[发明专利]包括线性驱动器械辊的机电手术系统

权利要求书

1.一种手术系统，包括：

支撑件上的驱动单元，所述驱动单元包括多个致动器和多个输出元件，每个致动器可操作以使所述输出元件中的对应一者线性地平移；

手术装置，所述手术装置包括：

细长装置轴，

承载于所述细长装置轴的近侧端部处的输入子系统，所述输入子系统包括各自与线性-旋转转换组件操作性地相关联的多个输入元件，每个输入元件为可线性平移的；

其中所述手术装置相对于支撑件可移除地安装来以与对应输入元件的驱动关系来定位每个输出元件；和

其中致动器的操作使输出元件线性地平移，从而引起对应输入元件的线性平移和所述细长装置轴的轴向旋转；并且

其中所述转换组件包括具有套环的轴，所述套环从所述轴的外表面向外延伸，所述套环具有限定凸轮表面的面，所述输入元件的每一者联接至所述细长装置轴，使得所述输入元件中的第一输入元件抵着所述凸轮表面的平移引起所述轴的在第一方向上的旋转，并且，使得所述输入元件中的第二输入元件抵着所述凸轮表面的平移引起所述轴的在第二方向上的旋转，所述第二方向与所述第一方向相反，所述轴和所述细长装置轴布置成使得所述轴的旋转导致所述细长装置轴的旋转。

2.根据权利要求1所述的手术系统，其中每个输出元件和其对应输入元件沿着共同轴线为可线性平移的。

3.根据权利要求1所述的手术系统，其中每个输入元件机械地接合至其对应输出元件。

4.根据权利要求1所述的手术系统，其中每个输入元件磁性地对接其对应输出元件。

5.根据权利要求1所述的手术系统，其中所述细长装置轴为外轴或延伸通过外轴的内轴。

6.根据权利要求1所述的手术系统，其中每个输入元件非机械地附接至其对应输出元件。

7.根据权利要求1所述的手术系统，还包括可位于所述输入元件和所述输出元件之间的无菌帷帘。

8.根据权利要求7所述的手术系统，其中所述输入元件和所述输出元件不穿透所述无菌帷帘。

9.根据权利要求1所述的手术系统，其中所述轴具有第一端部，并且其中所述凸轮表面的波状面为连续弯曲表面，所述连续弯曲表面环绕所述轴并且具有包括第一顶点部段和第二顶点部段的至少两个顶点部段，所述第一顶点部段相比于所述第二顶点部段更靠近于所述第一端部。

10.根据权利要求9所述的手术系统，其中所述第一顶点部段和所述第二顶点部段绕着所述轴分开180度。