[发明专利]包括线性驱动器械辊的机电手术系统

说明书

一种手术系统包括支撑件上的驱动单元。所述驱动单元包括电机或其它致动器和多个输出元件，所述多个输出元件布置成使得每个驱动单元的操作使所述输出元件的对应一者线性地平移。一种手术装置具有承载于轴的近侧端部处的输入子系统。所述输入子系统包括可线性平移的输入元件或活塞。所述输入元件和所述输出元件定位成使得致动器的操作使输出元件线性地平移，从而引起对应输入元件的线性平移。所述输入元件将线性运动传送至旋转转换系统，所述旋转转换系统将所述线性运动转换成旋转运动并且将所述旋转运动传送至所述手术装置的轴，从而引起所述手术装置或其远侧端部执行器的轴向滚动。一种无菌帷帘，所述无菌帷帘可定位于所述输入元件和所述输出元件之间。

相关申请的交叉引用

本申请要求美国临时申请No.62/322,529，No.62/322,539和No.62/322,585的权益，这些临时申请的每一者提交于2016年4月14日并且以引用方式并入本文。

技术领域

本发明涉及手术系统领域，该手术系统利用机电驱动器来实现医疗器械在体腔内的移动。

背景技术

用于机器人协助手术或机器人手术的手术系统采用机电驱动器来驱动手术装置在体腔内的移动，通常在用户移动用户输入装置时响应于所生成的信号。手术装置可为具有端部执行器的手术器械，和/或它们可为适于接收此类手术器械的可转向管腔装置(或此类手术器械和管腔装置的组合)。手术装置包括致动元件(例如，线材、杆或缆线)，该致动元件当推动和/或拉动时引起手术装置的远侧端部处的有效弯曲或铰接，该手术装置设置于患者体内。由机电驱动器所产生的运动用于推动和/或拉动致动元件以产生这种弯曲或铰接。

在此类系统中，可期望的是避免对容纳电机和电子器件的部件进行灭菌的需求。相反，现有技术手术系统将驱动器(其容纳电机和一些电子器件)提供为在手术室中可覆盖有无菌帷帘的部件。待由驱动器来驱动的手术装置为独立无菌部件，该部件以允许无菌帷帘维持驱动器和手术装置之间的无菌阻隔件的方式可移除地安装至驱动器。特征提供用于将驱动器中的电机的机械输出传递至手术装置中的致动元件，使得电机的致动引起手术装置的远侧部分在患者的体腔内的期望移动。

在许多现有技术系统中，驱动器的机械输出特征采取使输出元件旋转的形式，诸如轴、盘状物或其它元件，这些其它元件当对驱动器中的电机供能时旋转。每个此类输出元件旋转地联接至手术装置上的对应可旋转输入元件，该手术装置在旋转时引起手术装置的致动元件的推动或拉动。为维持由手术帷帘(其设置于驱动器和手术装置之间)所提供的无菌边界，利用中间无菌旋转件(例如，旋转盘状物)将来自每个旋转输出元件的旋转运动传递至其对应可旋转输入元件，该中间无菌旋转件从驱动器的输出元件接收旋转运动并且将该旋转运动传递至手术装置的输入元件。

共同拥有的共同待审申请PCT/US15/55098('098申请)(提交于2015年10月12日，公布号为WO 2016/057989，其以引用方式并入)描述了一种手术系统，该手术系统克服了现有技术系统的挑战。该申请描述了一种包括支撑件上的驱动单元的系统。该驱动单元包括电机或其它致动器和多个输出元件，该多个输出元件布置成使得每个驱动单元的操作使输出元件的对应一者线性地平移。一种手术装置具有延伸通过细长轴至远侧铰接部段的致动元件，和承载于轴的近侧端部处的输入子系统。输入子系统的可线性平移输入元件或活塞各自与致动元件的对应一者相关联。输入元件和输出元件定位成使得致动器的操作使输出元件线性地平移，从而引起对应输入元件的线性平移和致动元件的接合。一种无菌帷帘可定位于输入元件和输出元件之间。因此，所描述系统允许无菌帷帘的使用，而不需要特定适配器以用于传递运动。由外科医生可操作的输入装置允许外科医生将输入提供至系统以用于驱动电机来移动手术装置。