[发明专利]工具联接器

说明书

工具联接器包括第一工具件(4)和第二工具件(14)，第二工具件(14)相对于第一工具件(4)可移动。该工具联接器包括用于可拆卸地保持第一工具件(4)的第一基座件(6)和相对于第一基座件(6)可移动的用于可拆卸地保持第二工具件(14)的第二基座件(16)。第一基座件(6)包括相对于第一基座件(6)可移动的用于拆卸第一工具件(4)的推动器(11)，并且第二基座件(16)包括相对于第二基座件(16)可移动的用于拆卸第二工具件(14)的帽(21)。

技术领域

本发明涉及一种工具联接器，并且尤其涉及一种用于将工具联接到机器人手臂、机床或类似物的远端的机械联接器。

技术现状

机床、手术机器人手臂和其他装置需要更换在其末端设置的特定工具。那些工具可能是夹具、焊接仪器、切割器等，并且通常具有移动件。为了操作任何移动件，通常安装类似于例如鲍登线或类似元件的元件。另一种选择是通过联接器在机器(驱动装置)和工具(从动装置)之间安装扭矩传递器。

那些工具的一个示例是由Karl Storz(德国)以“ClickLine”品牌销售的手术工具。

当机器人或机床必须进行精细的工作，如外科手术或某些工业过程时，必须小心控制，以便它轻柔而精确地操作。此外，这种工作通常需要使用不同的工具，这意味着在联接和解除联接操作中浪费了大量的时间。因此，需要在工具和工具夹持器之间提供联接机构，其提供刚性和精确的联接以及不同工具的容易快速的联接和解除联接，同时允许某种运动传递到工具的移动子集。

发明描述

本发明旨在提供一种有助于工具和基座之间的机械联接的工具联接装置。该工具包括第一件和第二件，并且第二工具件相对于第一工具件可移动。第一工具件可包括轴向孔，第二件在其中前后移动。第二工具件可以是往复杆或缆索或扭矩传递器。工具的自由端可以插入基座的孔中，该孔配备有用于该工具的保持器。

基座可以是机床或工业机器人中的工具托架。优选地，该基座是手术机器人，并且该工具是手术工具。

根据本发明，基座包括：第一基座件，其用于可拆卸地保持有待联接的工具的第一工具件；以及第二基座件，其用于可拆卸地保持有待联接的工具的第二工具件。第二基座件相对于第一基座件可移动。第一基座件还包括用于当工具被联接到工具联接器时拆卸第一工具件的推动器，并且第二基座件包括用于当工具被联接到工具联接器时拆卸第二工具件的帽。

在一个实施例中，第一基座件包括至少一个第一锁定元件和第一倾斜引导件，第一锁定元件被容纳在第一倾斜引导件中并且可从第一锁定位置移动到第二非锁定位置。在第一锁定位置，第一锁定元件至少部分地被容纳在第一工具件的第一颈部中，使得第一工具件不能从第一基座件拆卸。第一基座件还包括第一弹性元件，其将第一锁定元件朝向锁定位置推动。

在一个实施例中，推动器包括垫圈，并且该推动器被安装在第一基座元件上，使得第一弹性元件将垫圈推抵于第一锁定元件，以将第一锁定元件移动到第一倾斜引导件内的锁定位置，第一工具件在其中被接合。

在一个实施例中，手动操作推动器以相对于第一基座件移动，将垫圈推抵于第一弹性元件，以将第一锁定元件移动到第一倾斜引导件内的非锁定位置，使得第一工具件能够被拆卸。

在一个实施例中，第二基座件包括至少一个第二锁定元件和第二倾斜引导件，第二锁定元件被容纳在第二倾斜引导件中并且从第一锁定位置可移动到第二非锁定位置。在第一锁定位置，第二锁定元件至少部分地被容纳在第二工具件的第二颈部中，使得第二工具件不能从第二基座件拆卸。第二基座件还包括第二弹性元件，其将第二锁定元件朝向锁定位置推动。

在一个实施例中，帽包括内壁，并且帽被安装在第二基座元件上，使得第二弹性元件将内壁推抵于第二锁定元件，以使第二锁定元件移动到第二倾斜引导件内的锁定位置。