[发明专利]电梯的控制装置

权利要求书

1.一种电梯的控制装置，其具有：

电流检测部，其检测马达的驱动电流，该马达对利用绳索悬挂了轿厢和对重的滑轮进行旋转驱动；

速度运算部，其根据检测所述马达的旋转量的旋转量检测部的输出，输出所述马达的速度信号；

速度指令产生部，其产生针对所述马达的速度指令信号；

速度控制部，其根据所述速度指令信号和所述速度信号输出转矩电流指令信号；以及

电流控制部，其对所述马达进行驱动，使得所述驱动电流追随于所述转矩电流指令信号；

该电梯的控制装置的特征在于，其还具有：

不平衡转矩估计器，其根据所述驱动电流或所述转矩电流指令信号、以及所述速度信号，估计所述轿厢与所述对重的重量差分即不平衡转矩；

切换部，其选择是输出对所述不平衡转矩估计器的输出信号和与所述速度信号成比例的值进行相加而得到的信号作为转矩偏移电流指令信号，还是在解除了对所述马达的旋转进行制动的制动器后输出所述不平衡转矩估计器的输出信号作为转矩偏移电流指令信号；以及

加法部，其对所述电流控制部的输入即所述转矩电流指令信号加上从所述切换部输出的所述转矩偏移电流指令信号。

2.根据权利要求1所述的电梯的控制装置，其中，

所述不平衡转矩估计器是对所述马达和所述滑轮的电气特性和机械特性进行模型化的扰动观测器，输入所述驱动电流或所述转矩电流指令信号、以及所述速度信号，输出所述不平衡转矩作为扰动估计信号，进而，具有在解除了对所述马达的旋转进行制动的制动器后使扰动估计频带变化的功能。

3.根据权利要求2所述的电梯的控制装置，其中，

所述扰动观测器在从解除了对所述马达的旋转进行制动的制动器的定时起经过第1经过时间(T0)后，使所述扰动估计频带从高频侧向低频侧变化。

4.根据权利要求3所述的电梯的控制装置，其中，

所述切换部在从解除了对所述马达的旋转进行制动的制动器的定时起经过比所述第1经过时间(T0)长的第2经过时间(T1)后，保持所述扰动估计信号。

5.根据权利要求1所述的电梯的控制装置，其中，

所述切换部在从解除了对所述马达的旋转进行制动的制动器的定时起经过第3经过时间(T2)后，使作为所述转矩偏移电流指令信号的、对所述不平衡转矩估计器的输出信号和与所述速度信号成比例的值进行相加而得到的信号为零。

6.根据权利要求1所述的电梯的控制装置，其中，

所述不平衡转矩估计器是对所述马达和所述滑轮的电气特性和机械特性进行模型化的扰动观测器，输入所述驱动电流或所述转矩电流指令信号、以及所述速度信号，输出所述不平衡转矩作为扰动估计信号，

所述电梯的控制装置还具有低通滤波器，该低通滤波器与所述扰动观测器的输出串联连接，

所述低通滤波器具有在解除了对所述马达的旋转进行制动的制动器后使所述扰动估计信号的扰动估计频带变化的功能。

7.根据权利要求6所述的电梯的控制装置，其中，

所述低通滤波器在从解除了对所述马达的旋转进行制动的制动器的时刻起经过第1经过时间后，使所述扰动估计频带从高频侧向低频侧变化。

8.根据权利要求1、2、5或6所述的电梯的控制装置，其中，

输入到所述不平衡转矩估计器的所述转矩电流指令信号是输入到所述电流控制部的信号。