[发明专利]电梯的控制装置

说明书

提供在短时间内估计制动器释放后的不平衡转矩并进行校正、从而能够稳定地减少起动冲击和轿厢的倒滑的电梯的控制装置。利用不平衡转矩估计器，根据马达驱动电流或马达的转矩电流指令信号、以及马达的速度检测信号估计轿厢与对重的重量差分即不平衡转矩，电梯的控制装置具有：切换部，其选择是输出对该估计出的不平衡转矩和与速度信号成比例的值进行相加而得到的信号作为转矩偏移电流指令信号，还是在解除了对马达的旋转进行制动的制动器后输出所估计出的不平衡转矩作为转矩偏移电流指令信号；以及加法部，其对电流控制部的输入即转矩电流指令信号加上从切换部输出的转矩偏移电流指令信号。

技术领域

本发明涉及电梯的控制装置，特别涉及减少电梯开始行驶时产生的起动冲击的电梯的控制装置。

背景技术

一般而言，在绳索式电梯中，经由与马达连接的滑轮而利用绳索悬挂轿厢和对重。轿厢在静止时通过制动器保持静止，但是，在开始行驶时释放制动器，通过马达使滑轮旋转，从而进行升降。

此时，伴随着制动器释放，轿厢与对重的重量差分的不平衡转矩经由滑轮传递到马达。从马达的速度控制来看，不平衡转矩作为阶跃状的扰动进行作用，因此，当在马达转矩为零的状态下释放制动器时，马达(滑轮)受到该阶跃状的扰动的影响，产生轿厢的加速度变动(以下称为起动冲击。)和轿厢的倒滑。由于两者而使乘梯舒适感恶化，因此需要对策。

因此，为了减少起动冲击和轿厢的倒滑，一般采取如下的起动控制方式：检测轿厢的承载重量，估计不平衡转矩，进而，通过马达产生抵消不平衡转矩的转矩(转矩偏移电流)，然后释放制动器。

该方式需要检测轿厢的承载重量的载重检测装置，成本上升。进而，需要在安装时进行载重检测装置的设置和调整。

因此，提出了减少起动冲击和倒滑而不使用载重检测装置的控制方式(例如参照专利文献1)。

在该专利文献1中，对马达编码器的角度信息进行二阶微分运算而设为角加速度信息，进而，使用施加给马达的总惯性矩(轿厢、滑轮、对重、绳索等的惯性矩的总和)信息，运算起动时的不平衡转矩作为转矩偏置指令值，与转矩指令值进行相加，由此对升降机械驱动用电动机进行控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2005-132541号公报

发明内容

发明要解决的课题

现有的电梯的控制装置对马达的编码器信息进行量化，因此，当利用微机等运算单元在离散化的环境下进行微分运算时，存在离散化定时的值严重错误的问题。

因此，在专利文献1中，不是按照每个马达编码器周期进行微分运算，而是构成为按照规定的编码器脉冲数单位进行微分运算。

因此，理论上，在倒滑量成为数毫米至10毫米，不平衡转矩较大的情况下，存在无法充分减少起动冲击和轿厢的倒滑的问题。

本发明是为了解决上述课题而完成的，其目的在于，提供在短时间内估计制动器释放后的不平衡转矩并进行校正、从而能够稳定地减少起动冲击和轿厢的倒滑的电梯的控制装置。

用于解决课题的手段