[发明专利]行驶控制方法及行驶控制装置

权利要求书

1.一种行驶控制方法，使用行驶控制装置识别本车辆行驶的车道的车道线，对所述本车辆的行驶控制量进行控制，以使所述本车辆相对于所述车道的车道线处于规定位置，其特征在于，

具有判断单元，判断本车辆行驶的一方的车道线的横向位置相对于另一方的车道线的横向位置是否向不同方向移动，

使判断为本车辆行驶的一方的车道线的横向位置相对于另一方的车道线的横向位置向不同方向移动时的所述行驶控制量比所述车道线双方的横向位置向相同方向移动时的所述行驶控制量小。

2.如权利要求1所述的行驶控制方法，其特征在于，

在判断所述车道线的至少一方的横向位置向内侧移动、以及所述本车辆从车道偏离的情况下，在以比所述行驶控制量大的控制量实施了使所述本车辆维持车道所需的控制之后，以所述行驶控制量进行控制。

3.一种行驶控制装置，具有：

车道线识别电路，识别本车辆行驶的车道的车道线；

判断部，判断本车辆行驶的一方的车道线的横向位置相对于另一方的车道线的横向位置是否向不同方向移动，

车辆控制电路，对所述本车辆的行驶控制量进行控制，以使所述本车辆相对于由所述车道线识别电路识别到的所述车道线处于规定位置，其特征在于，

所述车辆控制电路使判断为本车辆行驶的一方的车道线的横向位置相对于另一方的车道线的横向位置向不同方向移动时的所述行驶控制量比所述车道线双方的横向位置向相同方向移动时的所述行驶控制量小。