[发明专利]行驶控制方法及行驶控制装置

说明书

一种行驶控制方法，以使本车辆相对于本车辆行驶的车道的车道线处于规定位置的方式控制本车辆的行驶控制量，使本车辆行驶的一方的车道线的横向位置相对于另一方的车道线的横向位置向不同方向移动时的行驶的控制量比车道线双方的横向位置向相同方向移动时的行驶的控制量小。

技术领域

本发明涉及行驶控制方法及行驶控制装置。

背景技术

目前，已知有如下的车辆行驶辅助装置，根据在车辆行驶的道路配置的左右的行车路线标识识别行驶区域，以车辆不偏离行驶区域而行驶的方式控制车辆的掌舵及制动的至少一方(参照专利文献1)。在专利文献1中，在行车路线标识的间隔扩大到不适于画定行驶区域的程度的情况下，以左右行车路线标识中、沿着车辆的行驶预定道路延伸的一方的行车路线标识为基准来识别假想行驶区域(行驶区域)。

专利文献1：(日本)特开2009－214786号公报

但是，作为车道保持控制，具有不仅以不偏离行驶区域而行驶的方式进行控制，而且以车辆相对于车道的车道线维持规定位置、例如中央位置的方式进行控制的情况。在该情况下，若车道线的间隔发生变化，则对应于此，相对于车道的车道线的规定位置也发生了变化。因此，在车道线的间隔变化的情况下，若以通常的控制量来执行车道保持控制，则具有本车辆的横向位置不稳定、给驾驶员带来不适感的课题。

发明内容

本发明是鉴于上述课题而设立的，其目的在于提供一种在车道宽幅变化的情况下减轻给驾驶员带来的不适感的行驶控制方法及行驶控制装置。

本发明一方面的行驶控制方法，对本车辆的行驶控制量进行控制，以使本车辆相对于本车辆行驶的车道的车道线处于规定位置，使本车辆行驶的一方的车道线的横向位置相对于另一方的车道线的横向位置向不同方向移动时的行驶控制量比车道线双方的横向位置向相同方向移动时的行驶控制量小。

根据本发明，能够提供减轻在车道宽幅变化时给驾驶员带来的不适感的行驶控制方法及行驶控制装置。

附图说明

图1是表示本发明实施方式的行驶控制系统1的构成的框图；

图2是表示图1的行驶控制系统1的处理动作之一例的流程图；

图3是表示本车辆V前方的车道向右侧拐弯的情形(第1例)的俯视图；

图4是表示本车辆V前方的车道宽幅变宽的情形(第2例)的俯视图；

图5A是表示本车辆V前方的车道宽幅变窄的情形(第3例)的俯视图；

图5B是表示图5A的行驶轨迹G上的本车辆V的Y座标的时间变化的图表。

标记说明

25：转向促动器

100：行驶控制装置

120：车道线识别部(车道线识别电路)

125：情形判断部

130：车辆控制部(车辆控制电路)

V：本车辆

K1、K2：车道线

具体实施方式

参照附图对实施方式进行说明。在附图的记载中对同一部分标注同一标记并省略说明。