[发明专利]行驶控制方法及行驶控制装置有效
| 申请号： | 201780042745.6 | 申请日： | 2017-06-13 |
| 公开（公告）号： | CN109476307B | 公开（公告）日： | 2021-12-07 |
| 发明（设计）人： | 佐藤行;小林雅裕;平靖久;深田修 | 申请（专利权）人： | 日产自动车株式会社 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12;B60W30/165;B60W40/06;B60W50/00;B62D15/02;B62D6/00;G08G1/16 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 张劲松 |
| 地址： | 日本神*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 行驶 控制 方法 装置 | ||
1.一种行驶控制方法，控制本车辆的行驶，以使所述本车辆相对于所述本车辆行驶的车道的划分线成为规定的位置，其特征在于，
在从检测到所述划分线的状态变为没有检测到所述划分线的状态的情况下，基于过去检测到的所述划分线的位置推定虚拟划分线，以使所述本车辆相对于所述虚拟划分线成为规定的位置的方式控制所述本车辆的行驶，
在所述车道上检测到存在于所述本车辆的前方的前行车辆的情况下，基于过去检测到的、所述划分线相对于所述前行车辆的相对位置，推定所述虚拟划分线。
2.如权利要求1所述的行驶控制方法，其特征在于，
在所述本车辆停止的情况下，存储所述过去检测到的划分线的位置，在所述本车辆起步时，在没有检测到所述划分线的情况下，基于所述过去检测到的划分线的位置推定虚拟划分线，以使所述本车辆相对于所述虚拟划分线成为规定的位置的方式控制所述本车辆的行驶。
3.如权利要求1或2所述的行驶控制方法，其特征在于，
所述划分线相对于所述前行车辆的相对位置为所述前行车的侧方的直至所述划分线的距离的位置。
4.如权利要求1～3中任一项所述的行驶控制方法，其特征在于，
在所述本车辆与所述前行车辆的距离为规定距离以下的情况下，推定所述虚拟划分线。
5.如权利要求1～4中任一项所述的行驶控制方法，其特征在于，
在所述本车辆在高速公路行驶的情况下，推定所述虚拟划分线。
6.如权利要求1～5中任一项所述的行驶控制方法，其特征在于，
在规定时间没有检测到所述划分线的情况下，中止所述虚拟划分线的推定。
7.一种行驶控制装置，其特征在于，具备：
车辆控制电路，其控制所述本车辆的行驶，以使所述本车辆相对于本车辆行驶的车道的划分线成为规定的位置；
划分线推定电路，其在从检测到所述划分线的状态变为没有检测到所述划分线的状态的情况下，基于过去检测到的所述划分线的位置推定虚拟划分线，
所述车辆控制电路在从检测到所述划分线的状态变为没有检测到所述划分线的状态的情况下，以使所述本车辆相对于所述虚拟划分线成为规定的位置的方式控制所述本车辆的行驶，
所述划分线推定电路在所述车道上检测到存在于所述本车辆的前方的前行车辆的情况下，基于过去检测到的、所述划分线相对于所述前行车辆的相对位置，推定所述虚拟划分线。
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