[发明专利]行驶控制方法及行驶控制装置

说明书

一种行驶控制装置，在从检测到车道的划分线的状态变为没有检测到车道的划分线的状态的情况下，基于过去检测到的划分线的位置，推定虚拟划分线，以使本车辆相对于虚拟划分线成为规定的位置的方式控制行驶。

技术领域

本发明涉及一种控制车辆的行驶的行驶控制方法及行驶控制装置。

背景技术

已知有如下的技术，即：识别描绘于路面的划分线(车道划分线、车道线)，使车辆沿着由划分线定义的车道行驶，在不能识别到划分线的情况下以追随前行车辆的方式使车辆行驶(参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:(日本)特开2004－206275号公报

发明所要解决的课题

但是，当仅追随(跟随、跟踪)前行车辆时，在前行车辆没有沿着车道行驶的情况下，有时不能在车道的宽度方向上以保持规定的位置的方式行驶。由此，有可能使车辆沿着车道行驶的所谓车道保持控制的精度恶化。

发明内容

本发明鉴于上述问题点，其目的在于，提供一种能够提高车道保持控制的精度的行驶控制方法及行驶控制装置。

用于解决课题的方案

本发明一方式的行驶控制方法在从检测到车道的划分线的状态变为没有检测到车道的划分线的状态的情况下，基于过去检测到的划分线(车道划分线、车道线)的位置推定虚拟划分线，以使本车辆相对于虚拟划分线成为规定的位置的方式控制行驶。

发明效果

根据本发明，能够提供一种能够提高车道保持控制的精度的行驶控制方法及行驶控制装置。

附图说明

图1是说明本发明的实施方式的行驶控制装置的基本的构成的块图；

图2是表示使用了本发明的实施方式的行驶控制装置的行驶控制方法的一例的流程图；

图3是图示了应用使用了本发明的实施方式的行驶控制装置的行驶控制方法的场面的一例；

图4是图示了在使用了本发明的实施方式的行驶控制装置的行驶控制方法中，与前行车辆的车间距离小的场面的一例。

具体实施方式

参照附图说明本发明的实施方式。在附图的记载中，对于相同或类似的部分添加相同或类似的符号，并省略重复的说明。

图1是表示本发明的实施方式的行驶控制系统1的构成的块图。行驶控制系统1具备车辆驱动控制器3、发动机控制器5、摄像机7、通信单元9、GPS接收机11、雷达15、车速传感器17、开关18。另外，行驶控制系统1具备驾驶辅助控制器19、显示器21、扬声器23、制动器促动器24、方向盘促动器25。行驶控制系统1搭载于本车辆，在本车辆上装备有自适应巡航控制系统等相对于本车辆前方的前行车辆进行追随行驶的系统。

车辆驱动控制器3具备防抱死制动系统及牵引控制系统、汽车动态控制等控制车辆的驱动的系统。发动机控制器5是进行发动机的控制的控制器。摄像机7是拍摄本车辆的前方的图像，取得包含前行车辆及车道的划分线的图像的图像传感器。通过摄像机7拍摄的图像为了取得与前行车辆的车间距离及相对速度、划分线的位置等信息而使用。通信单元9是进行路车间通信及使用了移动电话线路的信息通信服务的收发的通信机。GPS接收机11从卫星接收本车辆的纬度、经度、高度的信息。雷达15例如使用毫米波传感器测量前行车辆与本车辆之间的车间距离及相对速度。车速传感器17测量本车辆的车速。开关18是用于切换车道保持模式的接通、断开的开关，该车道保持模式为控制本车辆的行驶以使本车辆相对于本车辆行驶的车道的划分线成为规定的位置模式，通过本车辆的驾驶员来操作。此外，车道保持模式通过驾驶员的驾驶操作的介入而切换为断开。