[发明专利]检测地面上道路标记校正机动车辆行进方向的方法

权利要求书

1.一种通过检测地面上的道路标记来校正机动车辆的轨迹的校正方法(1)，该机动车辆包括电动的辅助转向装置(2)，该辅助转向装置包括方向盘、与该机动车辆的转向柱合作的电机(15)、以及控制构件(3)，该控制构件实施确定用于该转向柱的转向锁定设定点转矩(T_合计)的确定步骤(13)和将该转向锁定设定点转矩(T_合计)转换成旨在应用至该电机(15)的致动器转矩(T_机器)的转换步骤(14)，所述校正方法(1)包括确定作用在该电机(15)上以根据该地面上的这些道路标记的检测来校正该机动车辆的轨迹的校正致动器转矩(T_{Req_机器})的第一确定步骤，所述校正方法(1)的特征在于，该校正方法包括由涉及该转换步骤(14)的该辅助转向装置执行的处理步骤，

其中，该方法包括在通过该辅助转向装置的该处理步骤之前的逆转换步骤(12)。

2.如权利要求1所述的校正方法(1)，其特征在于，该方法在该处理步骤中获得该转向锁定设定点转矩(T_合计)的转向锁定校正设定点(T_{LKA_最终})的部分。

3.如权利要求1或2所述的校正方法，其特征在于，该致动器转矩(T_机器)等于该校正致动器转矩(T_{Req_机器})。

4.如权利要求1或2所述的校正方法，其特征在于，该逆转换步骤(12)由随该车辆速度和/或该机动车辆的转向锁定角度和/或该机动车辆的侧向偏离值和/或该机动车辆的偏航值而变的转矩转换曲线支持。

5.如权利要求4所述的校正方法，其特征在于，该逆转换步骤(12)的转矩转换曲线与该辅助转向装置的转换步骤(14)的转矩转换曲线是共同的。

6.如权利要求4所述的校正方法，其特征在于，该逆转换步骤(12)的转矩转换曲线是由系列测试和确认得到的。

7.如权利要求1或2所述的校正方法(1)，其特征在于，该确定该校正致动器转矩(T_{Req_机器})的确定步骤包括对在校正转向锁定角度(δ_Ref)与测得的转向锁定角度(δ_meas)之间获得的差(δ_diff)进行闭环调节的步骤(11)，该闭环调节步骤包括：

-确定校正致动器转矩(_{TReq_机器})的该确定步骤，

-由涉及该转换步骤(14)的辅助转向装置执行的该处理步骤。

8.一种用于校正机动车辆的轨迹的校正构件(5)，其特征在于，该校正构件被适配用于实施如权利要求1至7中任一项所述的校正方法(1)。

9.一种用于校正机动车辆的轨迹的校正装置，该校正装置包括如权利要求8所述的校正构件(5)。

10.一种机动车辆，包括如权利要求9所述的用于校正机动车辆的轨迹的校正装置。