[发明专利]检测地面上道路标记校正机动车辆行进方向的方法

说明书

本发明涉及一种通过检测地面上的道路标记来校正机动车辆的行进方向的校正方法(1)，该校正方法包括将校正致动器转矩(T_{req_机器})转换成转向锁定校正设定点(T_{LKA_最终})的逆转换步骤(12)、向辅助转向装置的控制构件(3)提供所述转向锁定校正设定点(T_{LKA_最终})的发送步骤(17)、以及由辅助转向装置通过转换步骤(14)执行的处理步骤。

本发明涉及一种通过检测地面上道路标记来校正机动车辆轨迹的方法。

在机动车辆安全领域中，已知的是，由于驾驶员(他或她)的驾驶注意力降低、尤其是驾驶员在驾驶时打瞌睡导致事故的重大风险。

为了缓解这种危险，通常称为“车道保持辅助”(或由首字母缩写LKA已知)的技术在于检测机动车辆相对于地面上道路标记的位置，并且在于如果车辆轨迹明显不正确，则校正车辆轨迹，即使驾驶员(他或她)自身并未进行校正也是如此。

如所已知的，当检测到驾驶员注意力不集中时，LKA装置启用，并且其目的是使车辆自动返回至其行车道。例如，可以通过检测车辆在其行车道之外行进并且驾驶员施加的方向盘转矩弱且低于注意力转矩阈值来检测驾驶员注意力不集中。超过所述注意力阈值，则认为驾驶员控制他或她的车辆并且停用该LKA系统。

LKA装置的目的是在其证明有必要校正危险的或不希望的轨迹时作用于机动车辆的转向柱。

LKA装置总体上包括朝向机动车辆前方定向的相机，例如安装在机动车辆的内部后视镜后面，以便能够检测机动车辆前方的道路标记。

此检测由视频处理单元执行，该视频处理单元还原来自相机的视频流，从中提取有关机动车辆相对于道路标记的动态特性的信息，并尤其根据驾驶员对机动车辆的动作来确定有待作出的校正动作。所述校正动作是呈送给能够致动车辆转向柱的电机的校正转矩值。

该LKA装置尤其实施在配备有电动辅助转向的车辆上。

通常，机动车辆辅助转向装置包括控制构件，该控制构件控制适合用于致动车辆转向柱的电机。控制构件接收由驾驶员施加至方向盘的转矩命令，称为驾驶员转矩，并且将其转换为有待施加至电机以致动转向柱的、称为致动器转矩的转矩值。

两个转矩量之间的这种转换的执行是由控制构件通过实施涉及非线性函数的转换方法、考虑到机动车辆的速度来根据测得的驾驶员转矩给出包括转向辅助的致动器转矩，因此所述辅助取决于车辆的速度。具体已知的是在机动车辆电动辅助转向系统中采用的、用于随车辆速度而变地放大辅助转矩的、被称为助力曲线的函数。

控制构件还实施转换的检查步骤，该检查步骤旨在确保由转换产生的致动器转矩命令就机动车辆的动态特性而言不是异常的。这样的检查步骤对于车辆的安全性是必不可少的，因为该检查步骤使得可以检测并禁止可能危及机动车辆乘客的对转向柱的致动器的命令，例如会引起非常强的转向锁定变化的命令。

从文献DE 19943410 A1中已知一种类似于LKA装置的装置，该装置包括嵌入式计算机，该嵌入式计算机使得可以通过检测地面上的道路标记、根据驾驶员转矩、车辆速度、以及车辆相对于检测到的地面上的标记的运动来计算辅助转矩，以修改车辆的轨迹。

此辅助转矩被确定成与由电动辅助转向的控制构件所确定的致动器转矩相加，这个总和被施加至转向柱的致动器。

然而，这种解决方案在安全性方面存在缺陷，因为检查助力转矩值以辅助驾驶员的步骤并未考虑LKA转矩，这需要针对两个转矩的组合实施新的安全保障。

公开文献US 6640923披露了一种用于控制机动车辆轨迹的方法，该方法包括：

-形成方向盘的位置与设定点转向角度之间的角度差，该设定点转向角度是测得的方向盘角度、由确定步骤得到的校正角度的叠加，

-根据角度差调整方向盘的位置；