[发明专利]减速装置

权利要求书

1.一种减速装置，其具备：输入侧旋转构件，其具有形成有第一滚珠卡合槽的输入板部；输出侧旋转构件，其与该输入侧旋转构件的旋转轴同轴地配置，且具有形成有第二滚珠卡合槽的输出板部；多个滚珠，所述多个滚珠卡合于在轴向上对置的所述输入板部与所述输出板部的两个滚珠卡合槽；以及保持器，其具有将该滚珠保持为能够沿径向移动的多个凹袋，所述保持器设置为无法旋转，所述输入侧旋转构件的旋转经由卡合于所述两个滚珠卡合槽的所述滚珠减速而向所述输出侧旋转构件传递，其特征在于，

所述第二滚珠卡合槽的轨道中心线由波状曲线形成，所述波状曲线通过所述输出侧旋转构件的轴心与所述轨道中心线的距离相对于基准节圆半径而连续地增减变动，从而能够成为相对于所述输入侧旋转构件的任意的旋转角θ，所述输出侧旋转构件被减速而同步旋转的状态，

在将所述减速装置的减速比设为i时，所述波状曲线呈如下的形状：所述输出侧旋转构件被减速的旋转角ψ相对于所述输入侧旋转构件的任意的旋转角θ始终使减速比i＝ψ/θ的同步旋转成立。

2.根据权利要求1所述的减速装置，其特征在于，

卡合于所述第一滚珠卡合槽的所述滚珠的中心位于第二滚珠卡合槽的轨道中心线上。

3.根据权利要求1或2所述的减速装置，其特征在于，

输入板的第一滚珠卡合槽为具有相对于装置旋转轴偏心了规定量的中心的圆形槽。

4.根据权利要求1或2所述的减速装置，其特征在于，

所述输入板经由轴承而旋转自如地装配于在输入轴即旋转轴形成的偏心部，第一滚珠卡合槽的曲率中心相对于装置旋转轴偏心了规定量。

5.根据权利要求1或2所述的减速装置，其特征在于，

所述输入板的轴心为输入轴即旋转轴的同心轴，第一滚珠卡合槽的曲率中心相对于输入板的轴心偏心了规定量。

6.根据权利要求1或2所述的减速装置，其特征在于，

在将滚珠的个数设为n，将输出板的波状槽的极数设为N，将减速比设为i时，i＝(N-n)/N。

7.根据权利要求1或2所述的减速装置，其特征在于，

在将所述第一滚珠卡合槽的偏心量设为a，将凹袋的中心的节圆半径设为r，将输出板的旋转角设为ψ，将减速比设为i时，输出板的波状槽的中心轨迹由距减速器旋转轴的距离R表示，该距离R满足如下的数学式1的数学式，

[数学式1]

R：旋转轴的轴心与第二滚珠卡合槽的轨道中心线的距离

a：偏心量

i：减速比

ψ：输出板的旋转角

r：第一滚珠卡合槽的轨道中心线的半径。

8.根据权利要求1所述的减速装置，其特征在于，

输入板的槽形状设为具有与滚珠的个数相同的个数的边的多边圆筒形状，并且输出板的槽形状为输出板的旋转角相对于输入板的旋转角以始终保持与变速比的关系的方式旋转的波状槽，在将输入板的旋转角设为θ，将输出板的旋转角设为ψ，将减速比设为i时，i＝ψ/θ。

9.根据权利要求8所述的减速装置，其特征在于，

在将所述第一滚珠卡合槽的偏心量设为a，将凹袋的中心的节圆半径设为r，将输出板的旋转角设为ψ，将减速比设为i时，输出板的波状槽的中心轨迹由距减速器旋转轴的距离R表示，该距离R满足如下的数学式2的数学式，

[数学式2]

R＝a·cos(ψ/i)+r

R：旋转中心轴即减速器旋转轴与滚珠的距离

a：输入板的中心轴的偏移量即偏心量

r：节圆半径

ψ：输出板的旋转角

i：减速比。

10.根据权利要求1或2所述的减速装置，其特征在于，

第一滚珠卡合槽的槽形状与第二滚珠卡合槽的槽形状的至少一方为尖拱形状。