[发明专利]减速装置

说明书

减速装置具备：输入侧旋转构件，其具有形成有第一滚珠卡合槽的输入板；输出侧旋转构件，其与输入侧旋转构件的旋转轴(7)同轴地配置，且具有形成有第二滚珠卡合槽的输出板；多个滚珠，所述多个滚珠卡合于在轴向上对置的输入板与输出板的两个滚珠卡合槽；以及保持器，其具有将滚珠保持为能够沿径向移动的多个凹袋。保持器设置为相对于旋转轴无法旋转，输入侧旋转构件的旋转经由卡合于两个滚珠卡合槽的滚珠减速而向输出侧旋转构件传递。第二滚珠卡合槽的轨道中心线由波状曲线形成，在将减速装置的减速比设为i时，波状曲线呈如下的形状：在输入侧旋转构件(2)为任意的旋转角θ的情况下，以输出侧旋转构件为旋转角iθ的状态，使卡合于第一滚珠卡合槽的滚珠与第二滚珠卡合槽卡合。

技术领域

本发明涉及减速装置。

背景技术

已提出了如下的减速器，该减速器具备：具备滚珠卡合槽的输入侧的第一圆板、具备滚珠卡合槽的输出侧的第二圆板、与滚珠卡合槽卡合的多个滚珠、以及夹设在第一圆板与第二圆板之间且保持滚珠的保持器(例如，专利文献1、2)。这种形式的减速器在小型且能够得到较大的减速比等方面优异。

在专利文献1所提出的减速器中，第一圆板、第二圆板分别具备使平面的第一基准圆以一定的间距交错的弯折的第一槽和使所述平面的第二基准圆以一定的间距交错的弯折的第二槽，所述第一圆板和所述第二圆板经由分别由第一保持器、第二保持器保持的第一滚动体、第二滚动体而对置，所述第一保持器固定，所述第二保持器被支承为旋转自如。并且记载了该减速器是差动式，因此能够得到较大的减速比，并且能够实现小型的减速器。

专利文献2所提出的减速器具备：驱动凸轮，其具有与滚珠卡合且从旋转轴偏心一定距离的圆形的凸轮槽；从动凸轮，其具备与滚珠卡合的花瓣状的凸轮槽；以及保持器，其具有将滚珠保持为能够沿径向移动的槽部，将保持器夹在中间，在其两侧驱动凸轮和从动凸轮使各自的具备凸轮槽的面对置，并以能够绕同一轴线旋转的方式连结，借助滚珠的动作而将驱动凸轮的旋转减速并向从动凸轮传递。专利文献2记载了该减速装置小型且能够通过比较简单的加工而低成本地制作，并且能够得到6左右的减速器比。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开昭60-168954号公报

专利文献2：日本特开平5-203009号公报

发明内容

发明要解决的课题

近年来，根据使用用途，要求减速器的高旋转精度、振动抑制等。对此，认为需要着眼于减速器的输入侧与输出侧之间的旋转运动的不等速性、以及与之相伴的输出侧的旋转速度变动、产生振动等高次元的问题来进行应对。然而，专利文献1、2所记载的减速器虽然在小型且能够得到较大的减速比等方面优异，但并未着眼于上述的输入侧与输出侧之间的旋转运动的不等速性、以及与之相伴的输出侧的旋转速度变动、产生振动的问题，另外，在其他文献中，也未提出着眼于上述内容的具体方案，仅本发明着眼于上述内容。

鉴于上述的问题，本发明的目的在于提供小型且能够得到较高的减速比、并且能够抑制输出侧的旋转速度变动、振动的减速装置。

用于解决课题的方案