[发明专利]用于对象检测的基于显著性的波束成形

说明书

扫描设备通常产生遍及目标区划具有均匀分辨率的图像。为了改进雷达/激光雷达扫描，一种高效扫描办法使得雷达设备/激光雷达设备能够基于感兴趣的区划和/或可调节的分辨率来自适应地执行目标区划的扫描。装置可以是用于扫描的扫描设备。该装置在目标区划上执行第一扫描以获得目标区划内多个位置处的多个第一扫描采样。该装置基于多个第一扫描采样的信号强度来生成目标区划的显著性图。该装置基于显著性图来确定目标区划内的显著区划。该装置在显著区划上执行至少一个第二扫描以获得显著区划中的至少一个第二扫描采样。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2016年8月15日提交的题为“SALIENCY BASED BEAM-FORMING FOROBJECT DETECTION(用于对象检测的基于显著性的波束成形)”的美国专利申请No.15/236,748的权益，其通过援引全部明确纳入于此。

背景

领域

本公开一般涉及对象检测系统，并且尤其涉及由用于基于无线电的扫描或基于激光的扫描的扫描设备进行对象检测。

背景技术

已开发了对象检测技术以用于包括自主汽车、无人机和移动机器人的各种应用。这些对象检测技术可基于对象检测范围和环境状况而使用不同的传感器和被部署在各种设备中。例如，为了使得车辆能够检测车辆周围的区域中的对象，已在车辆中采用了各种传感器，诸如，光学传感器、声学传感器、和基于激光的传感器。使用基于无线电的扫描传感器(诸如雷达传感器)或者基于激光的扫描传感器(诸如，光检测和测距(激光雷达)传感器)的对象检测技术也已被使用。激光雷达扫描通常提供高分辨率，但是基于激光雷达的扫描能可靠地检测到的距离可能很短。对场景或区域的雷达扫描可以不像使用其他类型的传感器的扫描办法那样受环境状况(诸如，天气)影响。进一步，雷达传感器扫描可具有比其他类型的传感器更长的射程，并且由此允许更长距离上的扫描。然而，雷达传感器扫描可受到相关联的扫描设备的处理功率的限制。受限的处理功率可导致低扫描分辨率、较长的扫描处理时间，等等。因此，提供高效扫描和改进的对象检测的使用雷达扫描和/或雷达激光扫描的扫描办法是合乎期望的。

概述

以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在标识出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以作为稍后给出的更详细描述之序言。

一种扫描设备(例如，雷达设备或激光雷达设备)扫描目标区划以检测对象并且通常针对每次扫描产生遍及目标区划具有均匀分辨率的数据或图像。因此，扫描设备通常缺乏用于调节目标区划内的特定部分中的分辨率的特征并且还缺乏将扫描集中在感兴趣的区划的特征。因此，一种高效扫描办法使得雷达设备/激光雷达设备能够基于感兴趣的区划和/或可调节的分辨率来自适应地执行目标区划的扫描。

在本公开的一方面，提供了方法、计算机可读介质、和装置。该装置可以是用于扫描的扫描设备。该装置在目标区划上执行第一扫描以获得目标区划内多个位置处的多个第一扫描采样。该装置基于多个第一扫描采样的信号强度来生成目标区划的显著性图。该装置基于显著性图来确定目标区划内的显著区划。该装置在显著区划上执行至少一个第二扫描以获得显著区划中的至少一个第二扫描采样。

为能达成前述及相关目的，这一个或多个方面包括在下文中充分描述并在所附权利要求中特别指出的特征。以下描述和附图详细阐述了这一个或多个方面的某些解说性特征。但是，这些特征仅仅是指示了可采用各种方面的原理的各种方式中的若干种，并且本描述旨在涵盖所有此类方面及其等效方案。

附图简述

图1是解说用于检测对象的雷达传感器/激光雷达传感器的示例使用的示例示图。

图2是用于雷达设备/激光雷达设备的数字波束成形电路的示例示图。