[发明专利]跟踪商店内的货架上的产品的放置的方法

权利要求书

1.一种用于跟踪产品在商店货架上的放置的方法，所述方法包括：

·访问包括由移动机器人系统在第一时间记录的可视化数据的第一图像，所述第一图像与所述移动机器人系统在所述第一时间在所述商店内的第一定位和第一取向相关联；

·检测表示在所述第一图像的第一区域附近的第一货架；

·基于所述第一定位、所述第一取向和所述第一货架在所述第一图像内的垂直位置来确定所述第一货架的地址；

·基于所述第一货架的所述地址，检索根据所述商店的货架图被分配给所述第一货架的第一产品列表；

·从模板图像数据库中检索第一组模板图像，所述第一组模板图像中的每个模板图像包括在所述第一产品列表中指定的产品的可视化特征；

·从所述第一图像的所述第一区域提取第一组特征；

·响应于在所述第一组特征中的特征和在所述第一组模板图像中的表示所述第一产品列表中的第一产品的第一模板图像中的特征之间的相关性确认所述第一产品的单元在所述第一货架上的存在；

·响应于在所述第一组特征中的特征和所述第一模板图像中的特征之间的偏差，确定所述第一产品的单元是被不正确地存放在所述第一货架上的；以及

·响应于确定所述第一产品的单元是被不正确地存放在所述第一货架上的，针对所述第一货架上的所述第一产品生成第一重新存放提示。

2.根据权利要求1所述的方法：

·其中，从所述第一图像的所述第一区域提取所述第一组特征包括：

o从所述第一图像的所述第一区域，检测跨越所述第一货架布置的一组离散对象；

o识别在所述第一图像的所述第一区域中的第一子区域，所述第一子区域对应于所述一组离散对象中的位于所述第一货架上的第一位置处的第一离散对象；以及

o从所述第一图像的所述第一区域中的所述第一子区域提取所述第一组特征；以及

·其中，确认所述第一产品的单元在所述第一货架上的存在包括响应于在所述第一组特征中的特征和在表示所述第一产品的所述第一模板图像中的特征之间的相关性，将所述第一离散对象识别为所述第一产品的单元。

3.根据权利要求2所述的方法：

·还包括：

o识别所述第一图像的所述第一区域中的第二子区域，所述第二子区域对应于所述一组离散对象中的位于所述第一货架上的第二位置处的第二离散对象；

o从所述第一图像的所述第一区域中的所述第二子区域提取第二组特征；

o响应于在所述第二组特征中的特征和在所述第一组模板图像中的表示所述第一产品列表中的第二产品的第二模板图像中的特征之间的相关性将所述第二离散对象识别为所述第二产品的单元；以及

o响应于将所述第一离散对象识别为所述第一产品的单元和将所述第二离散对象识别为所述第二产品的单元，响应于在所述第一位置和所述第二位置之间的横向偏移偏离根据所述货架图被分配给所述第一货架上的所述第一产品和所述第二产品的目标横向偏移，检测到所述第一产品的单元和所述第二产品的单元的不正确布置；和

·其中，针对所述第一货架上的所述第一产品生成所述第一重新存放提示包括响应于检测到所述第一产品和所述第二产品在所述第一货架上的不正确布置而生成指定对所述第一产品的单元和所述第二产品的单元的相对位置的纠正的所述第一重新存放提示。

4.根据权利要求1所述的方法：

·其中，确认所述第一产品的单元在所述第一货架上的存在包括响应于所述第一组特征中的离散特征群表现出与表示所述第一产品的所述第一模板图像中的特征的强相关性，确认所述第一产品的一组离散单元在所述第一货架上的存在；

·还包括：

o生成在所述第一货架上的所述第一产品的所述一组离散单元中的所述第一产品的单元的计数；

o响应于所述计数等于根据所述货架图被分配给所述第一货架的所述第一产品的界面的数量，确认所述第一货架上的所述第一产品的正确存放；和

o响应于所述计数偏离根据所述货架图被分配给所述第一货架的所述第一产品的界面的数量，检测到所述第一货架上的所述第一产品的不正确存放；和

·其中，针对所述第一货架上的所述第一产品生成所述第一重新存放提示包括响应于检测到所述第一货架上的所述第一产品的不正确存放生成指定对所述第一货架上的所述第一产品的界面的纠正的所述第一重新存放提示。