[发明专利]跟踪商店内的货架上的产品的放置的方法

说明书

一种用于跟踪商店中的产品的放置的方法的一个变型包括：访问由商店内的移动机器人系统记录的图像；检测在图像的区域中的货架；基于货架的地址，检索根据商店的货架图被分配给货架的产品列表；从模板图像数据库中检索定义产品列表中指定的产品可视化特征的模板图像组；从图像的区域提取一组特征；响应于该一组特征和表示产品的在该模板图像组中的模板图像中的特征之间的偏差，确定产品的单元被错误存放在货架上；以及响应于确定产品的单元被错误存放在货架上，生成针对该产品的重新存放提示。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2016年5月19日提交的第62/339,039号美国临时申请的权益，该美国临时申请通过本引用以其整体并入本文。

本申请涉及于2016年11月09日提交的第15/347,689号美国专利申请，该美国专利申请通过本引用以其整体并入本文。

技术领域

本发明总体上涉及库存跟踪领域，并且更具体地涉及一种用于在库存跟踪领域中跟踪商店内的货架上的产品的放置的新的且有用的方法。

附图简述

图1是方法的流程图表示；

图2是方法的一种变型的图形表示；和

图3是方法的一种变型的示意图表示；

图4是方法的一种变型的流程图表示；和

图5是方法的一种变型的流程图表示。

具体实施方式

以下对本发明实施例的描述并非旨在将本发明限于这些实施例，而是使本领域技术人员能够制造和使用本发明。本文描述的变型、配置、实现、示例实现、和示例是可选的，并且不排除他们描述的变型、配置、实现、示例实现、和示例。本文描述的发明可以包括这些变型、配置、实现、示例实现、和示例的任何和所有排列。

1.方法

如在图1中所示，用于跟踪商店内的货架上的产品的放置的方法S100包括：在框S120中，访问第一图像，第一图像包括移动机器人系统在第一时间记录的可视化数据，该第一图像与商店内移动机器人系统在第一时间的第一定位和第一取向相关联；在框S122中，检测被表示在第一图像的第一区域附近的第一货架；在框S130中，基于第一定位、第一取向、和在第一图像内的第一货架的垂直位置来访问第一货架的地址；在框S130中，基于第一货架的地址，检索根据商店的货架图(planogram)分配到第一货架的产品的第一列表；在框S140中，从模板图像数据库中检索第一组模板图像，第一组模板图像中的每个模板图像包括在第一产品列表中指定的产品的可视化特征；在框S124中，从第一图像的第一区域提取第一组特征；在框S150中，响应于第一组特征中的特征和表示第一产品的在第一组模板图像中的第一模板图像中的特征之间的相关性，确认第一产品列表中的第一产品的单元在第一货架上的存在；在框S152中，响应于第一组特征中的特征和第一模板图像中的特征之间的偏差，确定第一产品的单元不正确地被存放在第一货架上；并且在框S160中，响应于确定第一产品的单元不正确地被存放在第一货架上，针对第一货架上的第一产品生成第一重新存放提示。

如在图4中所示，方法S100的一种变型包括：在框S110中，在机器人系统处，导航到在商店内的在由预设路径点定义的定位附近的位置；在框S112中，基于由预设路径点定义的图像规范，通过被布置在机器人系统中的一组相机中的第一相机捕获摄影图像；在框S130中，基于预设路径点，访问被指定存放在在该定位附近的货架上的产品的产品标识符；在框S140中，从模板图像数据库中选择与产品标识符相对应的模板图像组；在框S150中，基于该组模板图像中的特定模板图像和摄影图像的区域之间的相似性，确认产品的单元在货架上的存在；在框S152中，基于与特定模板图像相关联的产品取向，来识别产品的单元在货架上的未对准；并且，在框S160中，发出手动纠正产品的单元的在货架上的位置的提示。