[发明专利]用于切割骨的医疗装置

说明书

本发明涉及一种用于切割患者的骨的系统，所述系统可包括电机、旋转轴、支撑管件、多个转向线材，骨切割器；所述旋转轴驱动地联接至所述电机，所述支撑管件围绕所述旋转轴定位并且在多个位置支撑所述旋转轴，所述多个转向线材联接至所述支撑管件，并且所述骨切割器位于所述旋转轴的远侧端部处。

相关申请的交叉引用

本申请根据35 U.S.C.§119要求于2016年5月23日提交的美国临时专利申请No.62/340,184的优先权权益，该临时专利申请的全部内容以引用的方式并入本文。

技术领域

本发明的实施例总体上涉及用于切除骨的医疗装置。医疗装置可为柔性的以接近难以到达的表面，但足够刚性以切割骨。

背景技术

通常，用于修改患者的骨的工具为刚性的和平直的。为获得利用平直工具(例如，切割钻(burr)或锯)对某些骨表面的接近，外科医生必须切割穿过患者的皮肤和组织的大切口。例如，为执行膝部外科手术，外科医生必须切割穿过皮肤的大切口以接近股骨和胫骨的各种表面。已开发出各种柔性工具以用于涉及软组织的手术。然而，这些柔性工具不具有足够刚性来以用于执行某些矫形手术所需的方式修改和雕刻骨。

为执行矫形手术，外科医生可使用作为机器人系统的一部分的工具。机器人系统可包括计算机系统和其它装置(例如，导航系统的部件)以辅助外科医生完成医疗手术。机器人系统可有助于例如通过追踪患者和工具而控制工具相对于患者的放置。

发明内容

本发明的实施例涉及用于切除骨的医疗装置等。本文所公开实施例的每一者可包括结合其它所公开实施例的任一者所描述特征的一者以上。

用于切割患者的骨的系统可包括电机、旋转轴、支撑管件、多个转向线材和骨切割器；该旋转轴驱动地联接至电机，该支撑管件围绕旋转轴定位并且在多个位置支撑旋转轴，该多个转向线材联接至支撑管件，并且该骨切割器位于旋转轴的远侧端部处。

用于切割骨的系统可额外地或另选地包括下述特征中的一者以上：支撑管件在弯曲位置可具有至少5N/mm的刚度；支撑管件可包括穿过支撑管件的壁的多个狭槽；支撑管件可包括近侧部段和远侧部段，并且近侧部段利用多个转向线材可独立于远侧部段转向；系统可包括具有检测装置和可追踪元件的导航系统；并且导航系统还可包括光纤形状传感器或电磁传感器中的至少一者。

医疗装置可包括：具有壁和内腔的细长管状构件、定位于细长管状构件的内腔内的柔性轴，和柔性轴的远侧端部处的骨切割器；其中细长管状构件包括延伸通过壁的多个狭槽，其中柔性轴相对于细长管状构件为可旋转的，并且其中细长管状构件在弯曲位置具有至少5N/mm的刚度。

医疗装置可额外地或另选地包括下述特征中的一者以上：细长管状构件可包括近侧部段、远侧部段和多个转向线材，并且近侧部段可独立于远侧部段转向；远侧部段通过至少四个转向线材可为可转向的，其中每个转向线材包括第一部段和第二部段，该第一部段沿着近侧部段的长度并且沿着远侧部段的长度延伸，该第二部段沿着近侧部段的长度并且沿着远侧部段的长度延伸，并且近侧部段通过至少四个额外转向线材可为可转向的，其中四个额外转向线材中的每一者包括沿着近侧部段的长度延伸的第一部段和沿着近侧部段的长度延伸的第二部段；医疗装置可包括封闭内腔；并且柔性轴可配置成以至少10000rpm的速度旋转。

用于切割患者的骨的方法可包括：将骨切割器相邻于该骨放置，其中骨切割器定位于旋转轴的远侧端部处，并且支撑管件定位于旋转轴的外部；通过增大支撑管件的至少一部分的曲率或减小该支撑管件的至少一部分的该曲率中的至少一者来修改支撑管件的形状；和使柔性轴旋转以切割骨。