[发明专利]作业车辆的控制系统、控制方法及作业车辆

权利要求书

1.一种作业车辆的控制系统，该作业车辆具有工作装置，其中，具备：

控制器；

所述控制器以如下方式被编程：

接收实际地形信息，该实际地形信息表示作业对象的实际地形；

确定位于比所述实际地形靠下方位置的设计面；

生成使所述工作装置沿所述设计面移动的指令信号；

判定所述作业车辆上打滑的发生；

在判定为发生了所述打滑时，将所述设计面变更到所述打滑发生时所述工作装置的铲尖位置以上的位置。

2.如权利要求1所述的作业车辆的控制系统，其中，

所述控制器以如下方式被编程：在判定为即使变更所述设计面、所述打滑也持续发生时，使所述设计面以规定速度进一步上升。

3.如权利要求1或2所述的作业车辆的控制系统，其中，

所述控制器以如下方式被编程：在判定为脱离了所述打滑时，在脱离了所述打滑所处时刻的所述工作装置的铲尖位置设定所述设计面。

4.如权利要求3所述的作业车辆的控制系统，其中，

所述控制器以如下方式被编程：以不向上方越过所述实际地形的方式设定所述设计面。

5.如权利要求3所述的作业车辆的控制系统，其中，

所述控制器以如下方式被编程：

作为偏移量，储存所述打滑发生前的所述设计面即初始目标面的高度、与脱离了所述打滑所处时刻的所述工作装置的铲尖位置的高度之差；

将校正目标面设定为脱离了所述打滑后的所述设计面，所述校正目标面是使所述初始目标面向上方移动了所述偏移量的面。

6.如权利要求4所述的作业车辆的控制系统，其中，

所述控制器以如下方式被编程：

作为偏移量，储存所述打滑发生前的所述设计面即初始目标面的高度、与脱离了所述打滑所处时刻的所述工作装置的铲尖位置的高度之差；

将校正目标面设定为脱离了所述打滑后的所述设计面，所述校正目标面是使所述初始目标面向上方移动了所述偏移量的面。

7.如权利要求5所述的作业车辆的控制系统，其中，

所述控制器以如下方式被编程：以不向上方越过所述实际地形的方式生成所述校正目标面。

8.一种作业车辆的控制方法，该作业车辆具有工作装置，其中，包括：

接收实际地形信息，该实际地形信息表示作业对象的实际地形；

确定位于比所述实际地形靠下方位置的设计面；

生成使所述工作装置沿所述设计面移动的指令信号；

判定所述作业车辆上打滑的发生；

在发生了所述打滑时，将所述设计面变更到所述打滑发生时所述工作装置的铲尖位置以上的位置。

9.如权利要求8所述的作业车辆的控制方法，其中，还包括：

在即使变更所述设计面、所述打滑也持续发生时，使所述设计面以规定速度进一步上升。

10.如权利要求8或9所述的作业车辆的控制方法，其中，还包括：

在脱离了所述打滑时，在脱离了所述打滑所处时刻的所述工作装置的铲尖位置设定所述设计面。

11.如权利要求10所述的作业车辆的控制方法，其中，

在脱离了所述打滑所处时刻的所述工作装置的铲尖位置设定所述设计面时，以不向上方越过所述实际地形的方式设定所述设计面。

12.如权利要求10所述的作业车辆的控制方法，其中，还包括：

作为偏移量，储存所述打滑发生前的所述设计面即初始目标面的高度、与脱离了所述打滑所处时刻的所述工作装置的铲尖位置的高度之差；

将校正目标面设定为脱离了所述打滑后的所述设计面，所述校正目标面是使所述初始目标面向上方移动了所述偏移量的面。