[发明专利]作业车辆的控制系统、控制方法及作业车辆

说明书

作业车辆的控制系统具备控制器。控制器接收实际地形信息，该实际地形信息表示作业对象的实际地形。控制器确定位于比实际地形靠下方位置的设计面。控制器生成使工作装置沿设计面移动的指令信号。控制器判定作业车辆上打滑的发生。控制器在判定为发生了打滑时，将设计面变更到打滑发生时工作装置的铲尖位置以上的位置。

技术领域

本发明涉及作业车辆的控制系统、控制方法及作业车辆。

背景技术

以往，在推土机或平地机等作业车辆中，提出了对刮板的位置进行自动控制的技术。例如，专利文献1中，控制器以如下方式自动控制刮板的上下位置：将挖掘中施加于刮板上的载荷保持在目标值。

详细而言，专利文献1的作业车辆具备支承刮板的直架和连接到直架的提升油缸。控制器根据提升油缸的行程量取得直架相对于车体的相对角度，基于该相对角度对刮板的上下位置进行控制。

另外，在挖掘中，作业车辆上发生了履带打滑时，控制器使刮板上升。由此，对刮板的载荷被减轻，从而能够避免履带打滑。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开平5－106239号

发明内容

发明所要解决的课题

上述的作业车辆中，根据直架相对于车体的相对角度来控制刮板的上下位置。因此，在发生了打滑时，刮板以相对于车体上升的方式被控制。该情况下，将产生如下问题。

图20是表示挖掘中在作业车辆100发生了打滑的状态的示意图。如图20(A)所示，由于对刺进土中的工作装置200的载荷过大，在作业车辆100发生打滑。该状态下，将导致工作装置200的铲尖自位置P1起无法移动，并且作业车辆100的前部从地面G浮起。

这种状况下，当检测到打滑的发生时，控制器使工作装置200上升。此时，工作装置200以相对于作业车辆100的车体上升的方式被控制。因此，如图20(B)所示，工作装置200相对于车体的相对角度被改变，而工作装置200的铲尖保持在位置P1不变。然后，工作装置200相对于车体的相对角度进一步被改变，从而，如图20(C)所示，作业车辆100的前部触地。因此，直到使作业车辆100的前部触地为止将耗费大量时间，从而存在如下问题：自打滑的脱离慢。

另外，如图20(C)所示，即使脱离打滑，工作装置200的铲尖也位于与发生了打滑时相同的位置P1。因此，将再次发生打滑，也存在打滑反复发生那样的问题。

本发明的课题在于，在挖掘时使作业车辆迅速脱离打滑，并且抑制反复打滑。

用于解决课题的技术方案

第一方面的控制系统是具有工作装置的作业车辆的控制系统，其具备控制器。控制器被编程以执行以下的处理。控制器接收实际地形信息，该实际地形信息表示作业对象的实际地形。控制器确定位于比实际地形靠下方位置的设计面。控制器生成使工作装置沿设计面移动的指令信号。控制器判定作业车辆上打滑的发生。控制器在判定为发生了打滑时，将设计面变更到打滑发生时工作装置的铲尖位置以上的位置。

第二方面的控制方法是具有工作装置的作业车辆的控制方法，其包括以下的处理。第一处理是接收实际地形信息，该实际地形信息表示作业对象的实际地形。第二处理是确定位于比实际地形靠下方位置的设计面。第三处理是生成使工作装置沿设计面移动的指令信号。第四处理是判定作业车辆上打滑的发生。第五处理是在发生了打滑时，将设计面变更到打滑发生时工作装置的铲尖位置以上的位置。

第三方面的作业车辆具备工作装置和控制器。控制器使工作装置沿着位于比作业对象的实际地形靠下方位置的设计面移动。在作业车辆上发生了打滑时，设计面变更到打滑发生时工作装置的铲尖位置以上的位置。

发明效果