[发明专利]转向辅助装置及转向辅助方法

权利要求书

1.一种转向辅助装置，包括：

转向辅助部，其对车辆的转向进行辅助，以使上述车辆能够在车道的中央行驶，

测定部，其对上述车辆距上述车道的中央的横向偏离量进行测定，以及

控制部，其在被测定出的横向偏离量在预定时间中距预定量在预定范围以内的情况下，控制上述转向辅助部对上述转向的辅助量，以使上述车辆从上述车道的中央偏离上述预定量地行驶，

进一步包括对上述车道的曲率进行计算的计算部；

上述控制部在进行上述转向辅助部的辅助量的控制的情况下，使上述转向辅助部对上述转向的辅助量的控制持续到上述曲率变成预定值以上为止。

2.如权利要求1所述的转向辅助装置，其中，

上述控制部随着时间的经过，一边使上述转向辅助部的扭矩的产生量为0的位置每次增加预定量一边使上述辅助量发生变化。

3.如权利要求1所述的转向辅助装置，其中，

在上述车道的曲率为上述预定值以上的情况下，上述控制部停止基于上述横向偏离量来控制上述转向的辅助量。

4.一种转向辅助方法，包含：

对车辆距上述车辆所行驶的车道的中央的横向偏离量进行测定的步骤，以及

在被测定出的横向偏离量在预定时间中距预定量在预定范围以内的情况下，控制用于辅助上述车辆的转向的转向辅助部对上述转向的辅助量，以使上述车辆从上述车道的中央偏离上述预定量地行驶的步骤，

对上述车道的曲率进行计算，

在进行上述转向辅助部的辅助量的控制的情况下，使上述转向辅助部对上述转向的辅助量的控制持续到上述曲率变成预定值以上为止。