[发明专利]用于处理成件货物的操作系统和方法

权利要求书

1.一种用于处理和/或操作成件货物(2，2*)的方法，所述成件货物以至少一个列(1，1a，1b)相继地沿着输送方向(TR)在水平输送装置(6)上运动，其中在所述方法中

-在每个工作循环中从至少一个列(1，1a，1b)中借助于至少一个操作装置(10)以夹持方式和/或力配合地和/或形状配合地抓握分别至少一个所运输的成件货物(2，2*)，将其与所述列(1，1a，1b)在空间上分开并且相对于后续的成件货物(2，2*)置于限定的相对的目标位置(P，P1，P2，P3，P4，P5，P6，P7，P8)和/或目标定向，

-随后沿着与如之前相同的运输方向(TR)继续运输所述至少一个分开的和运动的成件货物(2，2*)，

-其中在出现干扰事件连带所述水平输送装置(6)和所述操作装置(10)的至少暂时停止之后启动所述操作装置(10)，

-并且其中在干扰消除之后，所述水平输送装置(6)自动又启动并且继续之前中断的操作和/或位置改变过程，

其中处于所述水平输送装置(6)上的和/或处于所述操作装置(10)的抓取区域(4)中的成件货物(2，2*)的所有位置和/或达到的目标位置(P，P1，P2，P3，P4，P5，P6，P7，P8)分别被暂存并且在所述干扰消除之后为了继续程序过程和控制所述操作装置(10)的运动程序被调用。

2.根据权利要求1所述的方法，

其中所述水平输送装置(6)在干扰消除之后自主地和自动地又启动，并且其中在进行启动之后所述操作装置(10)在中断位置处继续进行对所述成件货物(2，2*)的之前中断的操作和/或定位过程。

3.根据权利要求1或2所述的方法，

其中在干扰消除之后在限定的时间段中所述方法以维修模式运行，其中仅仅激活对于建立惯常的生产模式所需的那些部件。

4.根据权利要求1或2所述的方法，

其中至少所述水平输送装置(6)在干扰消除之后以降低的速度(v6*)启动并且在限定的时间段中以相对于惯常的生产模式降低的进给速度(v6*)运行。

5.根据权利要求3所述的方法，

其中至少所述水平输送装置(6)在干扰消除之后以降低的速度(v6*)启动并且在限定的时间段中以相对于惯常的生产模式降低的进给速度(v6*)运行。

6.根据权利要求4所述的方法，

其中所述操作装置(10)在所述水平输送装置(6)以降低的进给速度(v6*)启动的情况下以降低的定位速度启动并且在限定的时间段中以相对于惯常的生产模式降低的定位速度运行。

7.根据权利要求5所述的方法，

其中所述操作装置(10)在所述水平输送装置(6)以降低的进给速度(v6*)启动的情况下以降低的定位速度启动并且在限定的时间段中以相对于惯常的生产模式降低的定位速度运行。

8.根据权利要求3所述的方法，

其中在维修模式中在所述操作装置启动之后调用所有成件货物(2，2*)的所存储的位置值和/或目标位置(P，P1，P2，P3，P4，P5，P6，P7，P8)以及所有操作装置(10)的至少一个位置值。

9.根据权利要求1或2所述的方法，

其中每个开始的和因出现的干扰事件中断的工作循环在所述操作装置(10)启动之后继续和/或结束。

10.根据权利要求9所述的方法，

其中所述操作装置(10)在干扰消除之后和在进行启动之后借助查询至少配设给操作装置(10)的绝对值编码器的可运动的部段的信号值在相应中断的阶段中继续进行因干扰事件中断的程序过程和/或运动过程。

11.根据权利要求3所述的方法，

其中在维修模式中借助图像处理机构获取所有成件货物(2，2*)的位置和/或目标位置(P，P1，P2，P3，P4，P5，P6，P7，P8)以及将其与操作装置(10)的运动关联。