[发明专利]驱动传递

权利要求书

1.一种用于在外科机器人臂和外科器械之间传递驱动的驱动传递元件，所述驱动传递元件包括：

驱动传递元件凹口，所述驱动传递元件凹口能释放地与接口突起接合；以及

驱动传递元件突起，所述驱动传递元件突起能释放地与接口凹口接合；

所述驱动传递元件突起包括与所述驱动传递元件凹口连通的腔，以使得能够与所述驱动传递元件凹口接合的所述接口突起突出到所述腔中，

其中，所述驱动传递元件凹口的壁从所述驱动传递元件突起的所述腔的内壁偏移，

其中，所述驱动传递元件布置成沿线性路径移动，并且其中，所述驱动传递元件包括：中央部分，该中央部分包括所述驱动传递元件突起和所述驱动传递元件凹口；以及延伸部分，该延伸部分从所述中央部分延伸，所述驱动传递元件凹口设置到所述延伸部分的第一侧并且所述驱动传递元件突起设置到所述延伸部分的第二侧，所述驱动传递元件允许能与其接合的所述接口突起从所述第一侧伸出穿到所述第二侧。

2.根据权利要求1所述的驱动传递元件，其中，所述驱动传递元件能沿第一方向驱动以实现驱动传递，并且所述驱动传递元件突起包括面向所述第一方向的第一外壁以接触所述接口凹口的一部分，并且所述腔包括面向第二方向的第一内壁以接触所述接口突起的一部分。

3.根据权利要求2所述的驱动传递元件，其中，所述第一外壁和所述第一内壁在所述第一方向上彼此重叠。

4.根据权利要求2或3所述的驱动传递元件，其中，所述第二方向与所述第一方向相反。

5.根据权利要求2或3所述的驱动传递元件，其中，所述驱动传递元件能沿第三方向驱动以实现驱动传递，并且所述驱动传递元件突起包括面向所述第三方向的第二外壁以接触所述接口凹口的一部分，并且所述腔包括面向第四方向的第二内壁以接触所述接口突起的一部分。

6.根据权利要求5所述的驱动传递元件，其中，所述第二外壁和所述第二内壁在所述第三方向上彼此重叠。

7.根据权利要求5所述的驱动传递元件，其中，所述第四方向与所述第三方向相反。

8.根据权利要求5所述的驱动传递元件，其中，所述第三方向与所述第一方向相反。

9.根据权利要求1或2所述的驱动传递元件，其中，所述驱动传递元件凹口具有比所述腔大的宽度。

10.根据权利要求5所述的驱动传递元件，其中，所述驱动传递元件凹口的朝向所述第一方向布置的第一壁从所述第一内壁偏移，并且所述驱动传递元件凹口的朝向所述第三方向布置的第二壁从所述第二内壁偏移。

11.一种用于将外科机器人臂能拆卸地对接到外科器械的接口结构，所述接口结构包括：

主体；以及

根据权利要求1或2所述的驱动传递元件，所述驱动传递元件能够相对于所述主体移动，以便能够在所述外科机器人臂和所述外科器械之间传递驱动。

12.根据权利要求11所述的接口结构，其中，所述主体包括孔，所述驱动传递元件能在所述孔内移动。

13.根据权利要求12所述的接口结构，其中，所述主体包括固位特征，用于保持所述驱动传递元件，使得所述驱动传递元件能在所述孔内移动。

14.一种外科机器人臂，该外科机器人臂包括：

朝向所述外科机器人臂的远端的驱动组件，该驱动组件能与具有用于铰接末端执行器的关节的外科器械接合，所述驱动组件包括驱动组件接口元件；以及

根据权利要求11所述的接口结构；

所述驱动组件接口元件能与所述驱动传递元件接合，以便在所述外科机器人臂和所述外科器械之间传递驱动。