[发明专利]驱动传递

说明书

一种用于在外科机器人臂和外科器械之间传递驱动的驱动传递元件，所述驱动传递元件包括：驱动传递元件凹口，所述驱动传递元件凹口能释放地与接口突起接合；以及驱动传递元件突起，所述驱动传递元件突起能释放地与接口凹口接合；所述驱动传递元件突起包括与所述驱动传递元件凹口连通的腔，以使得能够与所述驱动传递元件凹口接合的所述接口突起突出到所述腔中。

技术领域

本发明涉及一种用于在外科机器人臂和外科器械之间传递驱动的驱动传递元件。

背景技术

已知使用机器人来辅助和进行手术。图1示出了典型的外科机器人100，其包括基座108、臂102和器械105。基座支撑机器人，并且其本身刚性地附接到例如手术室地板、手术室天花板或手推车。臂在基座和器械之间延伸。臂借助沿其长度的多个柔性接头103铰接，这些柔性接头用于相对于患者将外科器械定位在期望位置。外科器械附接到机器人臂的远端104。外科器械在端口107处穿透患者101的身体，以进入手术部位。器械包括位于其远端的用于参与医疗程序的末端执行器106。

图2示出了用于进行机器人腹腔镜手术的典型外科器械200。外科器械包括基座201，外科器械借助该基座201连接到机器人臂。轴202在基座201和关节203之间延伸。关节203终止于末端执行器204。在图2中，一对锯齿状钳口被示为末端执行器204。关节203允许末端执行器204相对于轴202移动。期望借助关节为末端执行器204的运动提供至少两个自由度。

外科医生在典型的腹腔镜手术过程中使用许多器械。由于这个原因，期望器械能够以容易和快速的方式从机器人臂的端部拆卸和附接到机器人臂的端部，这使得能够在操作中更换器械。因此，期望使所花费的时间最小化并使从机器人臂上拆卸一个器械并附接不同器械的容易程度最大化。

手术室是无菌的环境。外科机器人系统必须在其暴露于患者的程度上是无菌的。外科器械在操作前进行杀菌，但机器人臂在使用前不进行杀菌。而在操作之前将无菌盖布放置在整个外科机器人上。以这种方式，患者不暴露于非无菌外科机器人臂。当在操作中间更换器械时，期望维持无菌屏障。

发明内容

根据本发明的一方面，提供了一种用于在外科机器人臂和外科器械之间传递驱动的驱动传递元件，该驱动传递元件包括：

驱动传递元件凹口，所述驱动传递元件凹口能释放地与接口突起接合；以及

驱动传递元件突起，所述驱动传递元件突起能释放地与接口凹口接合；所述驱动传递元件突起包括与所述驱动传递元件凹口连通的腔，以使得能够与所述驱动传递元件凹口接合的所述接口突起突出到所述腔中。

适当地，所述驱动传递元件能沿第一方向驱动以实现驱动传递，并且所述驱动传递元件突起包括面向所述第一方向的第一外壁以接触所述接口凹口的一部分，并且所述腔包括面向第二方向的第一内壁以接触所述接口突起的一部分。

适当地，所述第一外壁和所述第一内壁在所述第一方向上彼此重叠。

适当地，所述第二方向与所述第一方向相反。

适当地，第一外壁在第一方向上与整个第一内壁重叠。适当地，第一外壁与第一内壁彼此平行。

适当地，所述驱动传递元件能沿第三方向驱动以实现驱动传递，并且所述驱动传递元件突起包括面向所述第三方向的第二外壁以接触所述接口凹口的一部分，并且所述腔包括面向第四方向的第二内壁以接触所述接口突起的一部分。

适当地，所述第二外壁和所述第二内壁在所述第三方向上彼此重叠。

适当地，所述第四方向与所述第三方向相反。

适当地，第二外壁在第三方向上与整个第二内壁重叠。适当地，第二外壁与第二内壁彼此平行。

适当地，所述第三方向与所述第一方向相反。