[发明专利]多个可运动机器的路径的协调

权利要求书

1.一种用于至少部分自动地使机器布置的路径安排与至少一个可运动的第二机器(R2)的附加路径(P2)相协调的方法，所述路径安排具有所述机器布置的至少一个可运动的第一机器(R1)的路径(P1)，所述方法具有以下步骤：

确定所述机器布置的第一机器(R1)的路径(P1)的路径点(K13；K14)与附加路径(P2)的路径点(K23；K23)之间用于避免所述第二机器(R2)与所述第一机器(R1)发生碰撞的至少一个等待相关性(W2；W3)(S90)，标准是，用于共同驶过所述路径安排(P1)和所述附加路径(P2)的品质标准(T)在遵守该等待相关性(W2；W3)的情况下不差于遵守所述第一机器(R1)的路径(P1)的路径点(K15；K12)与所述附加路径(P2)的路径点(K21；K25)之间用于避免发生同一碰撞的对此替代的反向等待相关性(W1；W4)的情况，

其中，与在不遵守被确定的所述至少一个等待相关性的情况下共同驶过所述路径安排和所述附加路径时的可能碰撞相比提前地确定所述碰撞(S20)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，用于共同驶过所述路径安排(P1)和所述附加路径(P2)的品质标准(T)在遵守该等待相关性(W2；W3)的情况下优于遵守所述第一机器(R1)的路径(P1)的路径点(K15；K12)与所述附加路径(P2)的路径点(K21；K25)之间用于避免发生同一碰撞的对此替代的反向等待相关性(W1；W4)。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一机器的路径的路径点与所述附加路径的路径点之间的一等待相关性被确定用于避免所述可能碰撞之后的路径的路径点与所述可能碰撞之前的另一路径的路径点之间的碰撞(S30；S50)。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，具有以下步骤：

针对所述第二机器(R2)与所述机器布置的至少一个第一机器(R1)的至少一个可能碰撞：

在遵守所述第一机器的路径的路径点与所述附加路径的路径点之间用于避免所述碰撞的第一等待相关性(W1；W3)的情况下确定用于共同驶过所述路径安排和所述附加路径的所述品质标准(T1)的第一值(S40)；

在遵守所述第一机器的路径的路径点与所述附加路径的路径点之间用于避免所述碰撞的对此替代的反向第二等待相关性(W2；W4)的情况下确定用于共同驶过驶过所述路径安排和所述附加路径的品质标准(T2)的第二值(S60)；以及

基于所述品质标准的所述第一值和第二值来选择所述第一等待相关性或第二等待相关性作为用于避免所述碰撞的被确定的等待相关性(S90)。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，具有以下步骤：

针对所述机器布置的第一机器的路径的路径点与所述附加路径的路径点之间的至少一个等待相关性：

在所述第一机器的路径的路径点与所述附加路径的路径点之间的至少一个对此反向的其他等待相关性由与该其他等待相关性替代的另一反向等待相关性所替换(S80)，如果其引起无休止等待相关性的话，由所述第一机器的路径的路径点与所述附加路径的路径点之间的替代的另一反向等待相关性所替换。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，路径(P1；P2)具有多个路径点(K11–K15；K21–K25)和所述路径点之间的行程，其中，等待相关性(W1，W3)在到达另一路径(P1)的路径点之后才允许离开路径(P2)的路径点，用以避免碰撞，并且对此替代的反向等待相关性(W2，W4)在到达路径(P2)的路径点之后才允许离开另一路径(P1)的路径点，用以避免所述碰撞。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述行程是行程时间。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，路径具有自动引导车辆(R1，R2)的行驶道和/或可运动的机器人臂的轨迹。