[发明专利]多个可运动机器的路径的协调

说明书

一种根据本发明的用于至少部分自动地使机器布置的路径安排与至少一个第二可运动机器(R2)的附加路径(P2)相协调的方法，该路径安排具有机器布置的至少一个第一可运动机器(R1)的路径(P1)，所述方法包括以下步骤：确定机器布置的第一机器(R1)的路径(P1)的路径点(K13；K14)与附加路径(P2)的路径点(K23；K23)之间用于避免第二机器(R2)与第一机器(R1)发生碰撞的至少一个等待相关性(W2；W3)(S90)，标准是：用于共同驶过路径安排(P1)和附加路径(P2)的品质标准(T)在遵守该等待相关性(W2；W3)的情况下不差于、特别是优于遵守第一机器(R1)的路径(P1)的路径点(K15；K12)与附加路径(P2)的路径点(K21；K25)之间用于避免同一碰撞的对此替代的反向等待相关性(W1；W4)的情况。

技术领域

本发明涉及一种用于至少部分自动地使机器布置的路径安排与至少一个可运动的第二机器的附加路径相协调的方法和系统，该路径安排具有机器布置的至少一个可运动的第一机器的路径，以及涉及一种用于执行所述方法的计算机程序产品。

背景技术

特别是在一队驶过预先给定路径的自动引导车辆(英文：“automated guidedvehicle”，缩写：AGV)的情况下应当防止碰撞。

对此，根据企业内部实践已知，给优先级低的车辆指示，等待优先级较高的潜在碰撞对象到达特定路径点，直到该优先级较低的车辆本身被允许离开其路径点。

然而，这可导致不必要长的等待时间。

发明内容

本发明的目的是，改善由两个或更多个可运动的机器共同驶过路径。

本发明的该目的通过一种具有权利要求1特征的方法来实现。权利要求11、12保护一种用于执行此处描述的方法的系统或计算机程序产品。从属权利要求涉及有利扩展方案。

根据本发明的一种实施方式，机器布置具有一个或多个可运动的机器，它们当前被称为第一(可运动的)机器并且针对该机器分别特别提前和/或固定地预先给定一路径。

在一实施例中，附加地设置、特别是添加或者说随后设置特别是连续的、一个或多个可运动的机器，它们当前被称为第二(可运动的)机器并且同样针对该机器(分别)同样特别提前和/或固定预先给定一路径。

特别地，在一实施例中，初始地可通过由该可运动的第一机器组成的初始机器布置的可运动的第一机器的第一路径来形成所述路径安排，该路径或者说路径安排以此处描述的方式与可运动的第二机器的附加路径相协调。随后，可运动的第一和第二机器可形成(新的)机器布置并且这两个路径可形成该(新的)机器布置的(新的)路径安排，该(新的)路径安排其本身与另一可运动的第二机器的附加路径相协调，并且这样继续。以这种方式，在一实施例中，连续三个或更多个可运动的机器或者说其路径可被协调并且共同地无碰撞和非无休止等待相关性地驶过。

本发明一特别有利的应用方案描述了AGV的协调。相应地，在一实施例中，路径可分别具有、特别就是自动引导车辆的行驶道。因此，随后特别参照该特别有利的应用方案来阐述本发明，然而其不被限制于此。因此，可运动的机器人臂的协调特别是描述了本发明的另一有利应用方案。相应地，在一实施例中，路径可分别具有、特别就是可运动的机器人臂的轨迹。

第一机器的一个或多个路径当前被称为第一机器的机器布置的路径安排，用以较紧凑地示出。在一实施例中，所述路径安排或者说机器布置相对于附加路径或者说第二机器默认或合乎标准地具有优先级。换句话说，在一实施例中，新添加的(第二)机器或者说其路径相对于一个或多个已设置的、特别是协调过的(第一)机器或者说路径默认或合乎标准地具有较低优先级，并且为了避免与第一机器碰撞而总是必须默认或合乎标准地等待第一机器。由此来实现有利的基础协调。