[发明专利]机械臂机构

权利要求书

1.机械臂机构，基台上支撑有支柱部，所述支柱部上载置有具有起伏旋转关节部的起伏部，所述起伏部上设置有具有直动伸缩性的臂部的直动伸缩机构，其特征在于，具有：

可弯曲地连结的平板形状的多个第一链节，

可弯曲地连结的槽形状的多个第二链节，

结合部，结合所述第一链节的头部和所述第二链节的头部，

送出机构部，支撑所述第一链节、所述第二链节并使所述第一链节、第二链节前后自由移动，

收纳部，设置在所述支柱部内，收纳所述第一链节和所述第二链节，

导向部，对所述送出机构和所述收纳部之间的所述第一链节的往返动作从所述第一链节的外侧进行导向；

所述臂部朝前面伸出时，所述第一链节、所述第二链节从所述收纳部朝所述送出机构部被拉出，并在所述送出机构部中相互叠合构成硬直的所述臂部，所述臂部收缩时，所述第一链节、所述第二链节朝所述送出机构部的后面被拉回，相互分离并以弯曲状态从所述送出机构部被收回到所述收纳部；

所述导向部具有多个导向块，所述导向块可弯曲地连结以使所述导向部随着所述起伏旋转关节部的起伏动作而变形，所述导向部从固定头部的导向块的所述送出机构部下垂到所述收纳部内。

2.根据权利要求1所述的机械臂机构，其特征在于，所述导向部朝内侧弯曲的极限角度为锐角。

3.根据权利要求1所述的机械臂机构，其特征在于，所述导向部朝外侧弯曲的极限角度为零度。

4.根据权利要求1所述的机械臂机构，其特征在于，所述导向块比所述第一链节长。

5.根据权利要求1所述的机械臂机构，其特征在于，所述收纳部内设置有与所述收纳部的中心轴平行的滑杆，

所述导向部的后部安装有穿通所述滑杆的环形滑套。

6.根据权利要求1所述的机械臂机构，其特征在于，所述导向块的端部轴支承有与所述导向块的转轴同轴的滑轮，多个导向块的滑轮之间架设有具有弹性的皮带。

7.根据权利要求6所述的机械臂机构，其特征在于，所述导向块具有通过间隔件相互平行地连结的一对架，所述一对架位于所述第一链节侧的边缘部分别形成为弓形形状。

8.根据权利要求1所述的机械臂机构，其特征在于，所述导向部以其自重从所述送出机构下垂到所述收纳部内。

9.根据权利要求1所述的机械臂机构，其特征在于，还包括朝所述支柱部的下方对所述导向部施力的施力机构。

10.机械臂机构，基台上支撑有支柱部，所述支柱部上载置有具有起伏旋转关节部的起伏部，所述起伏部上设置有具有直动伸缩性的臂部的直动伸缩机构，其特征在于，具有：

可弯曲地连结的平板形状的多个第一链节，

可弯曲地连结的槽形状的多个第二链节，

结合部，结合所述第一链节的头部和所述第二链节的头部，

送出机构部，支撑所述第一链节、所述第二链节并使所述第一链节、所述第二链节前后自由移动，

角筒形状的收纳部，其设置在所述支柱部内，收纳所述第一链节和所述第二链节，所述臂部朝前面伸出时，所述第一链节、所述第二链节从所述收纳部朝所述送出机构部被拉出，并在所述送出机构部中相互叠合构成硬直的所述臂部，所述臂部收缩时，所述第一链节、所述第二链节朝所述送出机构部的后面被拉回，相互分离并以弯曲状态从所述送出机构部被收回到所述收纳部；

导向部，随着所述起伏部的起伏动作而变形，对所述送出机构和所述收纳部之间的所述第一链节的往返动作从所述第一链节的外侧进行导向。