[发明专利]机械臂机构

说明书

目的是在具有直动伸缩关节的机械臂机构中，防止第一链节列与支柱内壁碰撞。机械臂机构，具有：连结成列状的多个第一链节53和连结成列状的多个第二链节54，支撑第一链节、第二链节并使其前后自由移动的送出机构部25，收纳第一链节和第二链节的角筒形状的收纳部22，对送出机构和收纳部22之间的第一链节的往返动作从第一链节的外侧进行导向的导向部80。导向部具有多块导向块81，导向块81在相互的前后端面可弯曲地连结，以使导向部可随着起伏旋转关节部的起伏动作而变形，导向部从其固定在送出机构部的前端位置下垂到收纳部内。

技术领域

本发明的实施方式涉及机械臂机构。

背景技术

相比于以前，多关节机械臂结构已经在产业用机器人等各种各样的领域使用。发明者们开发了可适用于这样的多关节机械臂机构的直动伸缩机构(专利文献1)。直动伸缩机构，具有第一链节列、第二链节列，第一链节列由金属制的多个链节(第一链节)列状地连结而成，第一链节具有平板形状，通过铰链可弯曲地连结。第二链节列由金属制的多个链节(第二链节)列状地连结而成，第二链节具有槽形状，在底板处通过轴承结构可弯曲地连结。第一链节列、第二链节列的头部的链节在前端彼此结合，朝前面送出时第一链节列、第二链节列通过辊筒单元叠合，确保硬直状态，构成具有一定的刚性的柱状臂。朝后面拉回时第一链节列、第二链节列在辊筒单元的后面分离，分别恢复到可弯曲的状态，被收纳到支柱内部的收纳部。此直动伸缩机构在多关节机械臂机构上的应用，因为不需肘关节部，可以容易地消除奇点，所以是非常有用的结构。因此，直动伸缩机构会和起伏旋转关节或者回转旋转关节等各种关节组合。例如直动伸缩机构的正前面设置有起伏旋转关节时，直动伸缩机构的辊筒单元和收纳第一链节列、第二链节列的收纳部之间的位置关系，随着处在其之间的起伏旋转关节的起伏动作而变化，辊筒单元和收纳部之间的间隙宽度的也改变。

第一链节列、第二链节列在收纳部和辊筒单元之间反复执行往返动作。辊筒单元和收纳部之间的间隙较大时，在第一链节列、第二链节列的往返动作的过程中，有可能出现第一链节、第二链节偏离预设轨道并与周围的部件碰撞的情况。第一链节、第二链节对部件的碰撞，不仅是这些部件的损坏，也难以避免损伤到第一链节、第二链节。另外，由于第一链节列、第二链节列偏离预设轨道，也有可能阻碍臂部的顺畅的送出/拉回的动作。为了降低这些风险，在收纳部和辊筒单元之间的间隙中，有必要安装对第一链节、第二链节进行导向的机构。

现有技术文献

专利文献

专利文献1日本特许第5435679号说明书

发明内容

发明所要解决的课题

目的在于，在具有直动伸缩关节的机械臂机构中，在辊筒单元和收纳部之间提供对第一链节进行导向的机构。

解决课题的手段

本实施方式涉及的机械臂机构，基台上支撑有支柱部，所述支柱部上载置有具有起伏旋转关节部的起伏部，所述起伏部上设置有具有直动伸缩性的臂部的直动伸缩机构。还具有：可弯曲地连结的平板形状的多个第一链节，可弯曲地连结的槽形状的多个第二链节，结合所述第一链节的头部和所述第二链节的头部的结合部，支撑所述第一链节、所述第二链节并使其前后自由移动的送出机构部，设置在所述支柱部内、收纳所述分离的第一链节和所述第二链节的角筒形状的收纳部，对所述送出机构和所述收纳部之间的所述第一链节的往返动作从所述第一链节的外侧进行导向的导向部。所述臂部朝前面伸出时，所述第一链节、所述第二链节从所述收纳部中朝所述送出机构部被拉出，并在所述送出机构部中相互叠合构成硬直的所述臂部；所述臂部收缩时，所述第一链节、所述第二链节朝所述送出机构部的后面被拉回，相互分离并以弯曲状态从所述送出机构部被收回到所述收纳部；所述导向部具有多个导向块，所述导向块在相互的前后端面可弯曲地连结以使所述导向部随着所述起伏旋转关节部的起伏动作而变形；所述导向部从固定在所述送出机构部的前端位置下垂到所述收纳部内。

附图说明

图1是本实施方式涉及的机械臂机构的立体图。