[发明专利]物标检测装置

权利要求书

1.一种物标检测装置，是基于表示从雷达装置发射并由上述雷达装置检测到的雷达波的反射点的位置以及速度中的至少一方的状态量，在每个预先设定的处理周期中求出反射了上述雷达波的至少一个物标的状态量的物标检测装置，具备：

范围设定部，构成为对上述至少一个物标中作为追踪中的物标的至少一个追踪物标的每一个追踪物标，基于在前次的处理周期中求出的各个上述追踪物标的状态量亦即前次状态量设定能够检测到各个上述追踪物标的范围亦即上述雷达装置的连接范围；

关联提取部，构成为对上述至少一个追踪物标的每一个追踪物标，提取在本次的处理周期中由上述雷达装置检测出并且位于通过上述范围设定部设定的连接范围内的上述反射点作为关联反射点；以及

状态量更新部，对上述至少一个追踪物标的每一个追踪物标，基于上述前次状态量和通过上述关联提取部提取出的上述关联反射点的状态量，更新本次的处理周期中的上述至少一个追踪物标各自的状态量，

上述范围设定部构成为对上述至少一个追踪物标的每一个追踪物标，判断是否满足位置条件，在判断为满足上述位置条件的情况下，与判断为不满足上述位置条件的情况相比扩大上述雷达装置的上述连接范围，

上述位置条件是上述至少一个追踪物标位于指定位置范围内，

上述指定位置范围是被估计为预先指定的关注物标在以该关注物标能够采取的速度范围内的速度在沿着本车的车宽度的方向亦即横向上移动的情况下与本车碰撞的范围，

本车是安装该物标检测装置的车辆，

上述指定位置范围被设定为以本车的行进方向为基准的方位方向的角度是基于第一角度θ1和第二角度θ2判断的以上述第一角度和上述第二角度定义的范围，

上述第一角度θ1和上述第二角度θ2是基于本车的车速Vn、关注物标在横向上的速度范围的预先设定的下限速度Vx1以及关注物标在横向上的速度范围的预先设定的上限速度Vx2判断的。

2.根据权利要求1所述的物标检测装置，其中，

以本车的行进方向为基准的方位方向的角度为：

θ1＝arctan(Vx1/Vn)

θ2＝arctan(Vx2/Vn)。

3.根据权利要求1或者2所述的物标检测装置，其中，

上述指定位置范围被限制为与在上述横向上移动的上述关注物标的碰撞富余时间在预先设定的时间范围内。

4.根据权利要求1～3的任一项所述的物标检测装置，其中，

上述范围设定部构成为对上述至少一个追踪物标的每一个追踪物标，判断上述位置条件以及速度条件是否均满足，在判断为上述位置条件以及上述速度条件均满足的情况下，与判断为上述位置条件以及上述速度条件的至少一方不满足的情况相比扩大上述连接范围，

上述速度条件是从上述追踪物标的状态量求出的对地速度在指定速度范围内，

上述指定速度范围是在上述横向上移动的上述关注物标能够采取的上述对地速度的范围，

上述对地速度是从在将上述追踪物标的横向速度假设为零的情况下求出的纵向速度减去本车的车速得到的速度，

上述横向速度是沿着上述横向的速度，

上述纵向速度是沿着本车的行进方向的速度。

5.根据权利要求1～4的任一项所述的物标检测装置，其中，

上述状态量更新部构成为在通过上述范围设定部扩大了上述连接范围的情况下，使用加速上述横向的速度的收敛的滤波器更新上述状态量。

6.根据权利要求1～4的任一项所述的物标检测装置，其中，

上述状态量更新部构成为使用对误差方差矩阵添加了加速上述横向的速度的收敛的成分的扩展卡尔曼滤波器更新上述状态量。

7.根据权利要求1～6的任一项所述的物标检测装置，其中，

上述关注物标是自行车。