[发明专利]物标检测装置

说明书

范围设定部(10：S230～S320、S420～S430)对每个追踪中的物标亦即追踪物标，基于在前次的处理周期中求出的追踪物标的状态量设定被估计为追踪物标能够移动的范围亦即连接范围。关联提取部(10：S460～S470)对每个追踪物标提取在本次的处理周期中检测出并且位于连接范围内的反射点作为关联反射点。状态量更新部(10：S140)对每个追踪物标基于前次状态量和关联反射点的状态量更新本次的处理周期中的追踪物标的状态量。

相关申请的交叉引用

本国际申请要求于2016年8月10日在日本专利局提出的日本专利申请第2016－158101号的优先权，通过参照将日本专利申请第2016－158101号的全部内容引用到本国际申请。

技术领域

本发明涉及从车载雷达的检测结果检测物标的技术。

背景技术

在通过车载雷达检测出与本车的相对位置变化的物标的情况下，为了判断各处理周期中的检测结果的连续性而进行跟踪。在跟踪中，根据在前次的处理周期中检测出的物标(以下，前次物标)的位置、速度，预测本次的周期中的物标的位置，设定有可能以该预测位置为中心检测出物标的范围亦即连接范围。而且，在本次的处理周期中检测到的物标候补存在于连接范围内的情况下，判定为该连接范围内的物标候补与作为连接范围的生成源的前次物标之间有连续性。并且，使用前次物标和连接范围内的物标候补的信息，求出本次的周期中的物标的位置以及速度。

另外，在这种装置中，作为成为跟踪的对象的物标，以往假定了与本车同方向地行驶的车辆或者路侧的静止物等，沿着本车的车宽度方向的速度亦即横向速度小的物标。基于此，连接范围被设定为纵向宽横向窄。因此，例如，在成为跟踪的对象的物标是先行车的情况下，若先行车接近弯道等，横向的移动量变大，则存在来自由车载雷达检测到的先行车的反射点偏离连接范围的情况。为了抑制这样的事态，下述专利文献1公开了在被估计为成为跟踪的对象的物标有可能接近弯道的情况下，扩大连接范围的技术。

专利文献1：美国专利申请第2008/0111730号说明书

然而，由车载雷达观测到的物标的速度是物标朝向本车的方向亦即范围方向的速度。因此，纵向的速度以及横向的速度(以下，速度向量)需要通过滤波处理进行估计。另外，因为如上述那样横向的速度小的情况交多，所以成为跟踪的对象的物标通常估计为初始检测时的速度向量仅具有纵向的速度。

然而，发明人详细研究的结果发现了如下的课题：横穿道路的自行车等具有较大的横向速度的物标由于基于上一周期的检测结果的预测位置与在当前周期中实际观测到的观测位置的偏差变大，偏离连接范围而不能追尾。

发明内容

本公开的一个方面优选能够提供使在横向上移动的物标的检测精度提高的技术。

本公开的一个方面所涉及的物标检测装置具备范围设定部、关联提取部、以及状态量更新部，基于表示雷达波的反射点的位置以及速度中的至少一个的状态量，在每个预先设定的处理周期中求出反射了雷达波的至少一个物标的状态量。

范围设定部对作为追踪中的物标的至少一个追踪物标的每一个追踪物标，基于在前次的处理周期中求出的各个追踪物标的状态量亦即前次状态量设定被估计为追踪物标能够移动的范围亦即连接范围。关联提取部对至少一个追踪物标的每一个追踪物标，提取在本次的处理周期中检测出并且位于通过范围设定部设定的连接范围内的反射点作为关联反射点。状态量更新部对至少一个追踪物标的每一个追踪物标，基于前次状态量和通过关联提取部提取出的关联反射点的状态量，更新本次的处理周期中的上述至少一个追踪物标的状态量。另外，范围设定部对至少一个追踪物标的每一个追踪物标，判断是否满足位置条件，在判断为满足上述位置条件的情况下，与判断为不满足位置条件的情况相比扩大连接范围。其中，位置条件是上述至少一个追踪物标位于指定位置范围内。指定位置范围是被估计为预先指定的关注物标在以该关注物标能够采取的速度范围内的速度在沿着本车的车宽度的方向亦即横向上移动的情况下与本车碰撞的范围。本车是安装该物标检测装置的车辆。