[发明专利]自主行进式地板清洗机

权利要求书

1.一种自主行进式地板清洗机，通过将被示教的清扫条件和行进路径再现而自主行进并执行地板面的清扫，其特征在于，具备：

清扫部，所述清扫部具有将清洗液排出到地板面的清洗液排出口、和将存在于所述地板面上的所述清洗液回收的吸水扒，所述清扫部遵照所述清扫条件对地板面进行清扫；

行进部，所述行进部遵照操作者的操作或行进控制指令而行进；

位置推定部，所述位置推定部推定规定坐标上的、包含与所述行进部在所述行进路径上的位置和姿势相关的信息在内的位置信息；

清扫条件示教部，所述清扫条件示教部受理所述操作者对所述清扫条件的输入，并将其输出到所述清扫部；

行进路径示教部，所述行进路径示教部受理所述操作者对所述行进部的移动操作；

示教数据获取部，所述示教数据获取部在对基于所述操作者的操作形成的所述清扫条件及所述行进路径进行示教的手动操作示教模式的执行时，在示教数据获取时间获取在所述位置推定部推定出的所述位置信息即示教位置信息、和在所述清扫条件示教部中被示教的所述清扫条件即示教清扫条件；

清扫规程创建部，所述清扫规程创建部创建并存储将所述示教位置信息和所述示教清扫条件与所述示教数据获取时间建立了关联的清扫规程；

清扫规程修正部，所述清扫规程修正部在基于所述示教数据获取时间下的所述清洗液排出口的位置而计算出的所述清洗液的排出位置不包含于基于该示教数据获取时间下的所述吸水扒的位置及宽度而计算出的吸水扒轨迹的情况下，以使得该清洗液的排出位置包含于所述吸水扒轨迹的方式对所述清扫规程进行修正；以及

清扫再现部，所述清扫再现部在自主进行行进及清扫的自主清扫模式的执行时，基于由所述清扫规程创建部创建出的所述清扫规程或由所述清扫规程修正部修正后的所述清扫规程中存储的所述示教数据获取时间、所述示教清扫条件和所述示教位置信息，计算出从所述自主清扫模式的执行开始起的规定经过时间下的再现清扫条件和再现行进控制指令，并分别输出到所述清扫部及所述行进部。

2.根据权利要求1所述的自主行进式地板清洗机，其特征在于，

所述清扫规程修正部基于两个所述示教数据获取时间下的所述吸水扒的位置及宽度、和在该两个时间之间假定的多个假想的所述吸水扒的位置及宽度，来计算出所述吸水扒轨迹。

3.根据权利要求1所述的自主行进式地板清洗机，其特征在于，

所述清扫条件包含从所述清洗液排出口排出的所述清洗液的排出量，

所述清扫规程修正部通过将不包含于所述吸水扒轨迹的所述清洗液的排出位置处的所述清洗液的排出量设为0，来修正所述清扫规程。

4.根据权利要求2所述的自主行进式地板清洗机，其特征在于，

所述清扫条件包含从所述清洗液排出口排出的所述清洗液的排出量，

所述清扫规程修正部通过将不包含于所述吸水扒轨迹的所述清洗液的排出位置处的所述清洗液的排出量设为0，来修正所述清扫规程。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的自主行进式地板清洗机，其特征在于，

所述清扫部还具有吸引所述地板面上的所述清洗液的吸引口，

所述清扫条件包含所述吸引口对所述清洗液的吸引力，

所述清扫规程修正部通过使不包含于所述吸水扒轨迹的所述清洗液的排出位置处的对所述清洗液的吸引力增加，来修正所述清扫规程。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的自主行进式地板清洗机，其特征在于，

所述清扫规程修正部在从当前的示教数据获取时间到规定时间经过后的所述示教数据获取时间为止的范围内执行所述清洗液的排出位置是否存在于所述吸水扒轨迹的判定。

7.根据权利要求5所述的自主行进式地板清洗机，其特征在于，

所述清扫规程修正部在从当前的示教数据获取时间到规定时间经过后的所述示教数据获取时间为止的范围内执行所述清洗液的排出位置是否存在于所述吸水扒轨迹的判定。