[发明专利]自主行进式地板清洗机

说明书

在自主行进式地板清洗机中，自主执行不会在地板面上残留清洗液这样的恰当的清扫作业。自主行进式地板清洗机(100)遵照清扫规程(500)自主行进，并使用吸水扒(33)及清洗液执行地板面(F)的清扫。在自主行进式地板清洗机(100)中，在示教数据获取时间下的清洗液的排出位置(P_w)不包含于基于该示教数据获取时间下的吸水扒(33)的位置及宽度计算出的吸水扒轨迹的情况下，以使得该清洗液的排出位置(P_w)包含于吸水扒轨迹的方式对清扫规程(500)进行修正。

技术领域

本发明涉及自主行进式地板清洗机，其通过将被示教的清扫条件和行进路径再现而自主行进并执行清扫。

背景技术

以往，已知一种自主行进式地板清洗机(以后称为清洗机)，通过将根据用户操作而示教的行进路径及清扫条件再现，而在被示教的行进路径自主行进，并按照被示教的清扫条件自主执行清扫(例如，参照专利文献1)。该清洗机一边在地板面行进一边执行清扫作业，在清扫作业中，向地板面供给清洗液并用清洗用刷子等清洗该地板面，然后，通过吸水扒(squeegee)回收用于清洗后的清洗液。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-58131号公报

发明内容

在专利文献1所公开的清洗机中，存在例如用户搞错了清洗机的操作、未熟练的用户进行了没有考虑清洗机构造(吸水扒与清洗液的供给口之间的位置关系等)的操作、而创建了当再现时无法通过吸水扒回收用于清洗后的清洗液这样的清扫规程(cleaningschedule)的情况。其结果为，在清洗机遵照清扫规程自主进行清扫作业的情况下，存在使用后的清洗液残留于地板面而无法实现恰当清洗的情况。

本发明的目的在于，在自主执行由用户示教且使用清洗液的清扫作业的清洗机中，自主执行不会在地板面上残留清洗液这样的恰当的清扫作业。

以下，作为用于解决课题的方案说明多个方式。这些方式能够根据需要任意组合。

本发明的一个观点的自主行进式地板清洗机通过将被示教的清扫条件和行进路径再现而自主行进并执行清扫。自主行进式地板清洗机具备清扫部、行进部、位置推定部、清扫条件示教部、行进路径示教部、示教数据获取部、清扫规程创建部、清扫规程修正部和清扫再现部。

清扫部具有将清洗液排出到地板面的清洗液排出口、和将存在于地板面上的清洗液回收的吸水扒(squeegee)，遵照清扫条件对地板面进行清扫。行进部遵照操作者的操作或行进控制指令而行进。位置推定部推定规定的坐标上的、包含与行进部在行进路径上的位置和姿势相关的信息在内的位置信息。清扫条件示教部受理操作者对清扫条件的输入，并输出到清扫部。行进路径示教部受理操作者对行进部的移动操作。

示教数据获取部在手动操作示教模式的执行时，在示教数据获取时间获取示教位置信息和示教清扫条件。手动操作示教模式是对基于操作者的操作形成的清扫条件及行进路径进行示教的模式。示教位置信息是在位置推定部中推定出的位置信息。示教清扫条件是在清扫条件示教部中被示教的清扫条件。

清扫规程创建部创建并存储清扫规程(cleaning schedule)。清扫规程是将示教位置信息和示教清扫条件与示教数据获取时间建立了关联的数据。

清扫规程修正部在示教数据获取时间下的清洗液的排出位置不包含于该示教数据获取时间下的吸水扒轨迹的情况下，以使得该清洗液的排出位置包含于吸水扒轨迹的方式对清扫规程进行修正。吸水扒轨迹是基于示教数据获取时间下的吸水扒的位置及宽度而计算出的吸水扒的轨迹。清洗液的排出位置是基于示教数据获取时间下的清洗液排出口的位置而计算出的。