[发明专利]工具交换装置

权利要求书

1.一种工具交换装置，其配设在机床的工具交换位置，将安装在主轴的工具与位于待机位置的下一工具交换，其特征在于具备：

保持部件，中心轴与所述主轴的轴线平行地配设，能够以该中心轴为中心旋转且能够在沿着所述主轴的轴线的方向上移动地设置；

旋转机构，具有具备编码器的旋转用伺服马达，使所述保持部件以其所述中心轴为中心以第1旋转速度正反旋转；

进退机构，具有具备编码器的进退用伺服马达，使所述保持部件在沿着所述主轴的轴线的方向上以第1进退速度进退；

至少一个工具交换臂，以沿所述保持部件的径向延伸的方式配设在该保持部件，并且将所述工具以其轴线与所述保持部件的所述中心轴平行的方式保持；

存储部，预先存储第1阈值；以及

控制装置，控制所述旋转机构及所述进退机构进行工具交换动作，以使安装在主轴的工具与位于待机位置的所述下一工具交换；

当所述控制装置控制所述旋转机构时，所述控制装置算出对所述旋转用伺服马达的指令值与所述旋转用伺服马达的所述编码器的输出值的差量即第1差量，并且与所述第1阈值进行比较，在该第1差量为所述第1阈值以上的情况下，使利用所述旋转机构所达到的所述保持部件的旋转速度成为比所述第1旋转速度慢的第2旋转速度，在所述第1差量小于所述第1阈值的情况下，将利用所述旋转机构所达到的所述保持部件的旋转速度维持为所述第1旋转速度而能够不间断地执行所述工具交换动作。

2.根据权利要求1所述的工具交换装置，其特征在于：所述第1差量为进行工具交换动作中的所述工具交换臂的旋转动作中最初的旋转动作时的差量。

3.根据权利要求1或2所述的工具交换装置，其特征在于：所述存储部还预先存储第2阈值，且

所述控制装置构成为，当所述控制装置控制所述进退机构时，所述控制装置算出对所述进退用伺服马达的指令值与所述进退用伺服马达的所述编码器的输出值的差量即第2差量，并且与所述第2阈值进行比较，在该第2差量为所述第2阈值以上的情况下，使利用所述进退机构所达到的所述保持部件的进退速度成为比所述第1进退速度慢的第2进退速度，在所述第2差量小于所述第2阈值的情况下，将利用所述进退机构所达到的所述保持部件的进退速度维持为所述第1进退速度。

4.根据权利要求3所述的工具交换装置，其特征在于：所述第2差量为进行工具交换动作中的所述工具交换臂的进退动作中最初的进退动作时的差量。