[发明专利]工具交换装置

说明书

本发明的工具交换装置具备：保持部件，配设有工具交换臂，能够旋转且能够进退地设置；旋转机构，具有旋转用伺服马达(25)，使保持部件以其中心轴为中心以第1旋转速度正反旋转；进退机构，具有进退用伺服马达(13)，使保持部件在沿着主轴的轴线的方向上以第1进退速度进退；以及控制装置(60)，比较对旋转用伺服马达(25)的指令值与编码器(25b)的输出值的差量即第1差量和第1阈值，在该第1差量为第1阈值以上的情况下，使所述保持部件的旋转速度成为比第1旋转速度慢的第2旋转速度，在第1差量小于第1阈值的情况下，将所述保持部件的旋转速度维持为第1旋转速度。

技术领域

本发明涉及一种工具交换装置，它配设在机床的工具交换位置，将安装在主轴的工具与位于待机位置的下一工具交换。

背景技术

以往，已知有各种工具交换装置，但目前一般采用的是所谓W臂型工具交换装置。该工具交换装置是具备以下部分而构成：保持部件，中心轴与所述主轴的轴线平行地配设，能够以该中心轴为中心旋转且能够在沿着所述主轴的轴线的方向上移动地设置；旋转机构，使所述保持部件以其所述中心轴为中心正反旋转；进退机构，使所述保持部件在沿着所述主轴轴线的方向上进退；两个工具交换臂(即，W臂)，以分别向以所述保持部件的中心轴为中心的半径方向延出而成为一条直线的方式配设在该保持部件，并且分别具备在该保持部件的正反旋转方向上的其一侧面开口的工具保持部，而且将所述工具以其轴线与所述保持部件的中心轴平行的方式保持在该工具保持部；以及控制装置，对所述旋转机构及进退机构进行控制。

在所述工具交换装置中，还已知旋转机构及进退机构的驱动源使用液压的液压式工具交换装置、或利用AC(Alternating Current，交流)马达驱动凸轮机构的方式(凸轮驱动方式)的工具交换装置，此外，还已知使用伺服马达的驱动方式的工具交换装置(例如参照专利文献1)。液压式工具交换装置为开发初始阶段的工具交换装置，其后，为了谋求缩短交换时间，开发出了凸轮驱动方式的工具交换装置。近年来，通过伺服马达的高速化等其驱动机构的技术进步，能够实现如超过凸轮驱动方式的短时间内的工具交换，因此，逐渐采用伺服马达驱动方式。

在伺服马达驱动方式的工具交换装置中，构成旋转机构的伺服马达(以下，记为旋转伺服马达)及构成进退机构的伺服马达(以下，记为进退伺服马达)各自由控制装置控制，工具交换臂的角度位置由附设在旋转伺服马达的编码器(以下，记为旋转编码器)检测，同样地，工具交换臂的进退位置由附设在进退伺服马达的编码器(以下，记为进退编码器)检测。

具体来说，工具交换臂的角度位置是根据利用旋转编码器以绝对值形式检测的旋转伺服马达的当前转数及旋转角(即，旋转位置数据)以及将该旋转伺服马达的动力传递到保持部件而使其旋转的传递机构的相对于旋转伺服马达的减速比来算出。另外，工具交换臂的进退位置是根据利用进退编码器以绝对值形式检测的进退伺服马达的当前转数与旋转角(即，旋转位置数据)以及将该进退伺服马达的动力传递到保持部件而使其进退的滚珠螺杆机构的导程来算出。工具交换臂的旋转动作是由控制装置基于如上所述般检测的旋转伺服马达的旋转位置数据及根据该旋转位置数据适当设定的旋转原点来控制，同样地，工具交换臂的进退动作是由控制装置基于进退伺服马达的旋转位置数据及根据该旋转位置数据适当设定的进退原点来控制。

背景技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利实公平8-4990号公报

发明内容

[发明要解决的问题]