[发明专利]用于运行包括高层计算机和驱动器的系统的方法及系统

说明书

用于运行包括彼此机械地联接的驱动器和借助数据总线与驱动器连接的高层计算机的系统的方法及系统。在每个驱动器中确定转矩实际值且特别是借助数据总线将其传输给高层计算机。高层计算机对于每个驱动器确定被分配给该驱动器的转矩设定值，高层计算机具有调节器。每个驱动器特别是以唯一的方式与调节器之一配对，分配给驱动器的调节器通过确定作为调节值被分配给驱动器的速度设定值——其特别是借助数据总线传送给驱动器——而将驱动器的转矩实际值向驱动器的转矩设定值调节。每个驱动器具有调节器，向其提供驱动器的电机的在驱动器中确定的速度实际值，该调节器通过驱动器的电机电压或电流而将该速度实际值向由高层计算机传送的速度设定值调节。

技术领域

本发明涉及一种用于运行包括高层计算机和彼此机械地联接、特别是以无滑移方式联接的多个驱动器的系统的方法及系统。

背景技术

一般已知的是，多轴驱动器具有多个驱动器。驱动器在此理解为转换器馈电的电机，其速度、亦即转速可借助于转换器调节。为此驱动器各自具有转速检测装置，亦即用于检测由驱动器驱动的轴的转速的检测装置。

由文献DE 10 2013 002 782 A1已知一种轴驱动器，其包括用于减小机械间隙的装置。

发明内容

因此本发明的任务在于，共同运行多轴驱动器的驱动器，特别是在该过程中可实现简单的通信。

本发明在方法方面的重要特征在于，该方法设置用于运行如下系统：该系统具有驱动器和更高层级/级别的计算机(本文统称为“高层计算机”)，所述驱动器彼此机械地联接，特别是以无滑移方式联接，其中，该计算机借助于数据总线与驱动器连接，

其中在每个驱动器中确定相应的变量实际值、亦即相应驱动器的物理变量的实际值，该实际值特别是借助于数据总线传输给高层计算机，

其中高层计算机对于每个驱动器确定配置给/分配给该相应的驱动器的变量设定值、亦即相应驱动器的物理变量的设定值，

其中高层计算机具有(多个)调节器，其中给每个驱动器特别是以一对一的方式分配所述调节器中的一者，

其中被分配给相应驱动器的调节器将相应驱动器的变量实际值向相应驱动器的变量设定值调节，其方法是调节器确定作为调节值被分配给相应驱动器的速度设定值并且该速度设定值特别是借助于数据总线传送给相应驱动器，

其中相应的驱动器具有相应的调节器，给该调节器提供驱动器的电机的相应的在驱动器中确定的速度实际值，且该调节器调节相应的驱动器的电机的电机电压或电机电流，从而将该相应的速度实际值向由高层计算机传送的相应的速度设定值调节。

在此有利的是，每个驱动器具有通过驱动器的由转换器馈电的电机驱动的轴，根据高层计算机的标准调节该驱动器的速度，其中该速度标准由高层计算机如此确定，使得将驱动器的转矩向期望的设定值调节。该期望的设定值又被确定为是驱动器的转矩的实际值的函数。

此外有利的是，以特别是不同于主从式调节方式的类似方式运行驱动器，其中以不同于从机的方式运行主机。此外在按照本发明的方法中对于所有驱动器需要相同的数据传输率。没有任何驱动器需要比另外的驱动器更大或更小的数据传输率。

由此可共同运行多轴驱动器的多个驱动器，其中可实现简单的通信。

在一个有利设计方案中，代替该变量使用另一变量，

亦即，特别是如此发生切换，使得代替相应的驱动器的所述物理变量的实际值而使用相应驱动器的另一物理变量的实际值，以及代替相应的驱动器的所述物理变量的设定值而使用相应驱动器的另一物理变量的设定值。在此有利的是，可实现改善的调节。根据相应的应用因此可应用如下调节方法，该调节方法具有改善的调节品质。

在一个有利的设计方案中，由该变量的使用切换到另一变量的使用，