[发明专利]角度检测方法

权利要求书

1.一种用于检测相机坐标系和世界坐标系之间的倾斜角度的方法，所述方法包括：

从相机接收图像；

检测所述图像中的多条线，其中，每条检测到的线具有相关联角度；

至少基于所述多条线中的第一组线来确定第一参数，所述第一参数指示与所述第一组相对应的第一代表角度；

至少基于所述多条线中的第二组线来确定第二参数，所述第二参数指示与所述第二组相对应的第二代表角度；

将所述第一代表角度标识为与所述世界坐标系的水平轴和垂直轴中的一个相对应；

将所述第二代表角度标识为与所述世界坐标系的水平轴和垂直轴中的另一个相对应；

选择所述第一组和所述第二组中的优选的组，其中所述第一组和所述第二组中的所选择的优选的组根据所述相机所处的环境而改变，其中所述第一组和所述第二组中的优选的组是基于所述第一组中的线数量和所述第二组中的线数量来选择的；以及

基于以下项来确定所述倾斜角度：

所述第一代表角度和所述第二代表角度之间的假设关系；以及

与所述第一组和所述第二组中的所选择的组相对应的参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一组线包括具有第一范围内的相应角度的线。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法包括至少基于所述世界坐标系的水平轴和垂直轴中的一个相对于所述图像的角度来确定所述倾斜角度。

4.根据权利要求1所述的方法，包括基于图像的预定义特性来选择所述第一组和所述第二组中的所述优选的组。

5.根据权利要求1所述的方法，包括：

计算与所述第一组相对应的不确定性和与所述第二组相对应的不确定性；

基于所计算的不确定性来选择所述第一组和所述第二组中的至少一个。

6.根据权利要求1所述的方法，所述方法包括：

标识所述图像中的候选换行区域，其中，标识所述候选换行区域包括标识所述图像的第一像素和所述图像的第二像素，在所述第一像素和所述第二像素之间出现所述候选换行区域，其中：

所述第一像素具有第一特性并且所述第二像素具有第二特性，所述第二特性具有相对于所述第一特性的预定相似关系，以及

使用所标识的候选换行区域来辅助检测所述图像中的所述多条线中的至少一条线。

7.一种用于检测相机坐标系和世界坐标系之间的倾斜角度的装置，所述装置包括处理器，所述处理器配置为：

从相机接收图像；

检测所述图像中的多条线，其中，每条检测到的线具有相关联角度；

至少基于所述多条线中的第一组线来确定第一参数，所述第一参数指示与所述第一组相对应的第一代表角度；

至少基于所述多条线中的第二组线来确定第二参数，所述第二参数指示与所述第二组相对应的第二代表角度；

将所述第一代表角度标识为与所述世界坐标系的水平轴和垂直轴中的一个相对应；

将所述第二代表角度标识为与所述世界坐标系的水平轴和垂直轴中的另一个相对应；

选择所述第一组和所述第二组中的优选的组，其中所述第一组和所述第二组中的所选择的优选的组根据所述相机所处的环境而改变，其中所述第一组和所述第二组中的优选的组是基于所述第一组中的线数量和所述第二组中的线数量来选择的；以及

基于以下项来确定所述倾斜角度：

所述第一代表角度和所述第二代表角度之间的假设关系；以及

与所述第一组和所述第二组中的所选择的组相对应的参数。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述处理器被配置为接收所述图像并且实时确定所述倾斜角度。

9.根据权利要求7所述的装置，其中，所述倾斜角度是所述相机的安装角度。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，包括存储在其上的一组计算机可读指令，所述计算机可读指令在由至少一个处理器执行时，使得所述至少一个处理器：

从相机接收图像；

检测所述图像中的多条线，其中，每条检测到的线具有相关联角度；

至少基于所述多条线中的具有预定角度范围内的角度的第一组线，来确定指示所述第一组中的线的第一代表角度的第一参数；

至少基于所述多条线中的第二组线来确定第二参数，所述第二参数指示与所述第二组相对应的第二代表角度；

将所述第一代表角度标识为与世界坐标系的水平轴和垂直轴中的一个相对应；

将所述第二代表角度标识为与所述世界坐标系的水平轴和垂直轴中的另一个相对应；

选择所述第一组和所述第二组中的优选的组，其中所述第一组和所述第二组中的所选择的优选的组根据所述相机所处的环境而改变，其中所述第一组和所述第二组中的优选的组是基于所述第一组中的线数量和所述第二组中的线数量来选择的；以及

基于以下项来确定相机坐标系和世界坐标系之间的倾斜角度：

所述第一代表角度和所述第二代表角度之间的假设关系；以及

与所述第一组和所述第二组中的所选择的组相对应的参数。