[发明专利]角度检测方法

说明书

本文描述的某些实施例涉及用于检测相机坐标系和世界坐标系之间的倾斜角度的方法。在一个这样的示例中，该方法包括接收图像并检测图像中的多条线，其中，每条检测到的线具有相关联角度。该方法然后包括至少基于第一组线来至少确定第一参数，该第一参数指示对应于该第一组的第一代表角度。最后，该方法包括至少基于一个参数确定倾斜角度。

技术领域

本发明涉及用于确定相机的倾斜角度的方法和装置。

背景技术

通常希望检测相机的倾斜角度。用于确定这种倾斜角度的方法通常要求相机包括倾斜传感器，例如以校正所捕获的图像中的相机倾斜。

发明内容

根据本发明的第一方面，提供了一种用于检测相机坐标系和世界坐标系之间的倾斜角度的方法。该方法包括：接收图像；检测图像中的多条线，其中，每条检测到的线具有相关联角度；至少基于第一组线来至少确定第一参数，该第一参数指示与该第一组相对应的第一代表角度；以及至少基于第一参数确定倾斜角度。

在一个示例中，该第一组线包括具有第一范围内的相应角度的线，并且该方法包括将第一代表角度标识为与世界坐标系的第一轴相对应。

第一轴可以是世界坐标系的水平轴，并且在这种情况下，该方法可以包括至少基于第一轴相对于图像的角度来确定倾斜角度。

在替代示例中，第一轴是世界坐标系的垂直轴，并且该方法包括至少基于第一轴相对于图像的角度来确定倾斜角度。

在实施例中，该方法包括：至少基于第二组线，至少确定第二参数，该第二参数指示与该第二组相对应的第二代表角度；并且基于第一参数和第二参数中的至少一个来确定倾斜角度。

该方法可以包括：将第一代表角度标识为与世界坐标系的水平轴和垂直轴中的一个相对应；并且将第二代表角度标识为与世界坐标系的水平轴和垂直轴中的另一个相对应。

在一个示例中，该方法包括：选择第一组和第二组中的优选的组；并且至少基于与所选择的组相对应的参数来确定倾斜角度。

选择第一组和第二组中的所述优选的组可以基于图像的预定义特性。

在示例中，该方法包括：计算与第一组相对应的不确定性和与第二组相对应的不确定性；基于所计算的不确定性来选择第一组和第二组中的至少一个。

在另一示例中，该方法包括基于第一代表角度和第二代表角度之间的假设关系来确定倾斜角度。

该方法可以包括：标识图像中的候选换行区域，其中，标识候选换行区域包括标识图像的第一像素和图像的第二像素，在第一像素和第二像素之间出现候选换行区域，其中：第一像素具有第一特性并且第二像素具有第二特性，该第二特性具有相对于第一特性的预定相似关系，以及使用所标识的候选换行区域来辅助检测图像中的线。

根据本公开的另一方面，提供了一种用于检测相机坐标系和世界坐标系之间的倾斜角度的装置。该装置包括处理器，该处理器配置为：从相机接收图像；检测图像中的多条线，其中，每条检测到的线具有相关联角度；至少基于一组线来至少确定参数，该参数指示与该第一组相对应的第一代表角度；以及至少基于参数确定倾斜角度。

处理器可以被配置为接收图像并且实时确定倾斜角度。倾斜角度可以是相机的安装角度。

根据另一方面，提供了一种非暂态计算机可读存储介质，包括存储在其上的一组计算机可读指令，该组计算机可读指令在由至少一个处理器执行时，使得该至少一个处理器：从相机接收图像；检测图像中的多条线，其中，每条检测到的线具有相关联角度；至少基于具有预定角度范围内的角度的一组检测到的线，来至少确定指示该组中的线的平均角度的参数；以及至少基于该参数来确定相机坐标系和世界坐标系之间的倾斜角度。

本发明的其他特征和优点将从参考附图以仅示例的方式给出的本发明的优选实施例的描述变得明显。

附图说明