[发明专利]用于在汽车工业装配线上为汽车的容器和回路填充不同工作原料的填充装置的操纵系统

权利要求书

1.用于填充装置的操纵系统，所述填充装置用于为汽车工业装配线上的汽车的容器和回路填充不同工作原料，其中，作为主要部件，所述填充装置具有基础单元、控制装置、机架和转接头，其中，所述转接头与多个用于供应相应工作原料的软管有效连接，多个所述软管在结构上组成软管组，并可移动地支撑在所述机架上，

其特征在于，可移动的所述软管组(1)的驱动装置和具有用于所述转接头的存放处(2)的升降单元(3)的驱动装置分别设计为电机驱动装置(M1；M2)。

2.根据权利要求1所述的操纵系统，其特征在于，

所述操纵系统具有至少一个升降单元(HE)，其中，为所述升降单元(HE)从工作位置到停机位置的移动预先设定其本身的停机位置(HE Anf)作为目标位置，并且基于所述升降单元(HE)的实际位置为转接头输送装置(AZ)分配间接目标位置，其中，将所述升降单元(HE)作为主设备，并且动态地根据位置公式设定所述转接头输送装置(AZ)的位置

其中Pos_AZ为转接头输送装置的实际(Ist)位置；Pos_HE为升降单元的实际(Ist)位置；Anf_HE为升降单元的停机位置；End_HE为升降单元的工作位置；Anf_AZ为转接头输送装置的停机位置；End_AZ为转接头输送装置的工作位置。

3.根据权利要求1所述的操纵系统，其特征在于，

所述操纵系统具有至少一个升降单元(HE)，其中，为转接头输送装置(AZ)从停机位置到工作位置的移动预先设定其本身的工作位置(AZ End)作为目标位置，并且基于所述转接头输送装置(AZ)的实际位置为所述升降单元(HE)分配间接目标位置，其中，将所述转接头输送装置(AZ)作为主设备，并且动态地根据位置公式设定所述升降单元(HE)的位置

其中Pos_AZ为转接头输送装置的实际(Ist)位置；Pos_HE为升降单元的实际(Ist)位置；Anf_HE为升降单元的停机位置；End_HE为升降单元的工作位置；Anf_AZ为转接头输送装置的停机位置；End_AZ为转接头输送装置的工作位置。

4.根据权利要求2或3所述的操纵系统，其特征在于，

所述转接头输送装置(AZ)的移动速度根据以下公式计算

其中Anf_HE为升降单元的停机位置；End_HE为升降单元的工作位置；Anf_AZ为转接头输送装置的停机位置；End_AZ为转接头输送装置的工作位置；v_HE为升降单元的速度。

5.根据权利要求2或3所述的操纵系统，其特征在于，

所述升降单元(HE)的移动速度根据以下公式计算

其中：v_{HE ges}＝v_{HE 1}+…+v_{HE n}

Anf_HE为升降单元的停机位置；End_HE为升降单元的工作位置；v_{HE ges}为升降轴的速度。