[发明专利]同步控制系统及控制装置

说明书

本发明涉及的同步控制系统具备：第一从站；第二从站；以及主站，其发送使电动机及第一机械装置动作的第一指令数据，向第二从站发送使电动机及第二机械装置动作的第二指令数据，主站具备：第一指令数据生成部，其生成第一指令数据；反馈数据滤波器(22)，其从反馈数据提取第一频域的频率成分而输出；指令数据滤波器(21)，其从第一指令数据提取比第一频域高的第二频域的频率成分而输出；加法运算部(23)，其将从反馈数据滤波器(22)输出的数据和从指令数据滤波器(21)输出的数据相加，对相加的结果即加法运算数据进行输出；以及第二指令数据生成部，其基于加法运算数据，生成第二指令数据。

技术领域

本发明涉及对多个机械装置的驱动进行控制的同步控制系统及控制装置。

背景技术

当前，在包装机、旋转切割装置等工业机械中，进行如下同步控制，即，使切割装置的动作追随于传送带装置的动作，该传送带装置由伺服电动机的驱动进行控制，该切割装置由其它伺服电动机的驱动进行控制。作为用于实现同步控制的控制系统，存在由通过能够进行数据的收发的网络连接的主站、2个从站、以及传感器构成的同步控制系统。

在上述同步控制系统中，主站是具有生成指令数据而向第一从站发送的功能即功能A的控制装置。第一从站具有基于从主站接收到的指令数据，对以伺服电动机为代表的驱动设备进行控制的功能即功能a1。传感器具有向主站发送反馈数据的功能即功能b。反馈数据是例如，表示由驱动设备驱动的传送带装置的状态的数据。主站还具有基于从传感器接收到的反馈数据生成指令数据而向第二从站发送的功能即功能B。第二从站具有基于从主站接收到的指令数据，对驱动设备进行控制的功能即功能a2。

在上述同步控制系统中，在传感器通过功能b向主站发送的反馈数据中有可能产生由电气或机械原因造成的波动。在反馈数据中产生的波动对主站的功能B造成不良影响。即，通过功能B发送的指令数据的精度劣化。

在使用了伺服电动机的控制系统中，作为对检测出的机械端位置处的波动的影响进行抑制的技术，例如，在专利文献1中公开了将电动机端位置的高频成分和机械端位置的低频成分合成后的数据用作反馈数据的技术。

专利文献1：国际公开第2014/141515号

发明内容

在将上述专利文献1所公开的技术向同步控制系统进行了应用的情况下，通过从机械端位置利用低通滤波器将高频成分去除，从而将波动去除。但是，在专利文献1所记载的技术中，需要使用电动机端位置的高频成分，电动机端位置的检测是必不可少的。即，在专利文献1所记载的技术中，需要在2处设置传感器。但是，还存在没有在2处设置传感器的同步控制系统。并且，即使想要向没有在2处设置传感器的同步控制系统追加传感器，有时也会由于某些限制而不能够追加传感器。

另外，在没有在2处设置传感器，仅通过低通滤波器对反馈数据进行了滤波的情况下，在滤波后的反馈数据中产生延迟时间。因此，存在如下问题，即，如果使用滤波后的反馈数据，则同步控制的响应性降低。

本发明就是鉴于上述问题而提出的，其目的在于得到即使对反馈数据进行检测的传感器为1个，也能够对响应性的降低进行抑制并且对反馈数据的波动的影响进行抑制的同步控制系统及控制装置。

为了解决上述课题，达成目的，本发明涉及的同步控制系统具备：第一从站，其对第一装置进行控制；第二从站，其对第二装置进行控制；以及主站，其向第一从站发送使第一装置动作的第一指令数据，向第二从站发送使第二装置动作的第二指令数据。主站还具备：第一指令数据生成部，其生成第一指令数据；第一滤波器，其从第一装置的动作状态的检测结果即反馈数据提取第一频域的频率成分而输出；以及第二滤波器，其从第一指令数据提取频率比第一频域高的区域即第二频域的频率成分而输出。主站还具备：加法运算部，其将从第一滤波器输出的数据和从第二滤波器输出的数据相加，输出相加的结果即加法运算数据；以及第二指令数据生成部，其基于加法运算数据，生成第二指令数据。

发明的效果