[发明专利]带电动机的波动齿轮减速器

权利要求书

1.一种带电动机的波动齿轮减速器，其包括具有转子和定子的电动机，并将所述转子的旋转减速后输出，

所述带电动机的波动齿轮减速器的特征在于，

所述带电动机的波动齿轮减速器包括：

轴，所述轴沿轴线方向延伸，并且固定有所述定子；

旋转体，所述旋转体具有所述转子和凸轮，所述轴贯通该旋转体，所述转子与所述定子相对配置，所述凸轮具有椭圆状的外形，并且与所述转子一体地旋转；

可挠性的环状的外齿轮，所述外齿轮以从所述轴的径向外侧包围所述旋转体以及所述定子的方式配置，并且所述轴线方向的一侧固定于所述轴，并且在外周侧中的所述凸轮的径向外侧的位置处具有外齿；

可挠性轴承，所述可挠性轴承配置于所述外齿轮与所述凸轮之间，该可挠性轴承将所述外齿轮和所述凸轮支承为能够相对旋转，并且使所述外齿轮随着所述凸轮的旋转而向径向外侧变形；

环状的内齿轮，所述内齿轮以从径向外侧包围所述外齿轮的方式配置，在内周侧具有与所述外齿啮合的内齿；

输出部，所述输出部具有平板部和筒状部，所述平板部与所述内齿轮连接，并沿与所述轴线方向交叉的方向延伸，所述筒状部从所述平板部沿所述轴线方向延伸；

第1轴承，所述第1轴承位于所述轴与所述筒状部之间，并将所述输出部支承为能够相对于所述轴旋转；以及

第2轴承，所述第2轴承位于所述筒状部与所述旋转体之间，并将所述输出部以及所述旋转体支承为能够相对旋转，

所述可挠性轴承、所述第1轴承以及所述第2轴承在所述轴线方向上的规定的位置处沿与所述轴线方向垂直的方向排列配置。

2.根据权利要求1所述的带电动机的波动齿轮减速器，其特征在于，

所述外齿轮在所述轴线方向上的所述电动机的一侧的位置处固定于所述轴，

所述可挠性轴承、所述第1轴承以及所述第2轴承配置于所述轴线方向上的所述电动机的另一侧的位置处。

3.根据权利要求1或2所述的带电动机的波动齿轮减速器，其特征在于，

所述转子呈圆筒状，

所述凸轮的外径比所述转子的外径小。

4.根据权利要求1或2所述的带电动机的波动齿轮减速器，其特征在于，

所述外齿轮具有底部和从该底部沿所述轴线方向延伸的筒状的侧壁部，

所述轴贯通所述底部，并与所述底部连接，

所述电动机配置于所述外齿轮的内侧。

5.根据权利要求3所述的带电动机的波动齿轮减速器，其特征在于，

所述外齿轮具有底部和从该底部沿所述轴线方向延伸的筒状的侧壁部，

所述轴贯通所述底部，并与所述底部连接，

所述电动机配置于所述外齿轮的内侧。

6.根据权利要求1或2所述的带电动机的波动齿轮减速器，其特征在于，

所述轴是中空轴。

7.一种多关节机器人，其包括：

第1臂；

第2臂，所述第2臂与所述第1臂连接成能够旋转；以及

驱动单元，所述驱动单元使所述第1臂以及所述第2臂相对旋转，

所述多关节机器人的特征在于，

所述驱动单元是权利要求1或2所述的带电动机的波动齿轮减速器。

8.根据权利要求7所述的多关节机器人，其特征在于，

主轴贯通所述第1臂与所述第2臂的连接部分，所述主轴将所述第1臂与所述第2臂连接成能够相对旋转，

所述主轴固定于所述第2臂，

所述带电动机的波动齿轮减速器以所述主轴贯通中空轴的所述轴内的状态固定于该主轴，并且所述输出部与所述第1臂连接。