[发明专利]带电动机的波动齿轮减速器

说明书

本发明提供一种带电动机的波动齿轮减速器。带电动机的波动齿轮减速器包括：固定有定子的轴；具有转子和凸轮并轴贯通的旋转体；从轴的径向外侧包围旋转体以及定子并且所述轴线方向的一侧固定于轴的外齿轮；可挠性轴承；内齿轮；与内齿轮连接并具有平板部和筒状部的输出部；位于轴与筒状部之间并将输出部支承为能够相对于轴旋转的第1轴承；以及位于筒状部与旋转体之间并将输出部以及旋转体支承为能够相对旋转的第2轴承。可挠性轴承、第1轴承以及第2轴承在所述轴线方向上的规定的位置处排列配置。

技术领域

本发明涉及带电动机的波动齿轮减速器。

背景技术

一直以来，作为将电动机的旋转轴的旋转减速并输出的减速器，已知有各种各样的结构的减速器。例如，在日本实开平1-133546号公报中公开有利用波动齿轮减速机构的减速器。该减速器具有：椭圆状的波动发生器；借助位于该波动发生器的外周的波动发生器轴承而接触，并且在外周具有齿的弹性齿轮；以及具有比该弹性齿轮的齿数多的齿并且与所述弹性齿轮啮合的内齿轮。该内齿轮固定于框架。

并且，在所述日本实开平1-133546号公报所公开的结构中，在电动机的定子的径向外侧配置有安装有所述波动发生器的转子。该转子在定子支柱的轴线方向的两侧分别被轴承支承为能够相对于设置有所述定子的该定子支柱旋转。所述弹性齿轮与输出轴连接。所述输出轴借助轴承支承为能够相对于所述框架旋转。

所述转子的旋转从所述波动发生器传递到所述弹性齿轮。所述弹性齿轮的旋转根据该弹性齿轮与所述内齿轮的齿数差，相对于所述转子的旋转以恒定比率减速。由此，能够将所述电动机的旋转减速并从所述输出轴输出。

作为电动机以及减速器的用途，有各种各样的用途，但是例如日本专利2561227号公报所公开，有驱动机器人的关节的用途。在该日本专利2561227号公报所公开的结构中，第1臂与第2臂通过电动马达以及减速器相对旋转。具体地说，在第1臂的外侧设置有所述电动马达。在第1臂以及第2臂的内侧配置有所述减速器，所述减速器使所述电动马达的旋转减速并使所述第2臂相对于所述第1臂旋转。

发明内容

然而，在所述日本专利2561227号公报所公开的结构的情况下，如上述，在第1 臂的外侧配置有电动马达(电动机)，在第1臂以及第2臂的内侧配置有减速器。因此，电动机从第1臂以及第2臂突出。如上述的日本专利2561227号公报所公开，在将电动机以及减速器用于驱动机器人的关节等的情况下，作为电动机以及减速器的结构要求紧凑的结构。

并且，在所述日本实开平1-133546号公报所公开的结构中，转子在定子支柱的轴线方向的两侧分别被轴承支承为能够相对于被该定子支柱旋转。因此，需要在所述轴线方向上将所述转子的长度加长与所述轴承相应的量。由此，电动机以及减速器大型化。并且，在所述日本实开平1-133546号公报所公开的结构中，部件数增加将所述转子支承为能够相对于所述定子支柱旋转的所述轴承所需的量，结构也变得复杂。

本发明的目的在于在带电动机的波动齿轮减速器中实现简单并且紧凑的结构。