[发明专利]流体压驱动器

说明书

本发明提供一种即使在设为液压驱动的情况等会施加较高的压力的情况下也能够可靠地防止管和套筒自封闭构件脱离而变得无法工作的状况的流体压驱动器。流体压驱动器具备封闭机构(200)。封闭机构(200)包括：封闭构件(210)，其插入到驱动器主体部(100)中；压接环(230)，其用于约束驱动器主体部(100)；以及卡定环(220)，其用于将套筒(120)卡定于封闭构件(210)。封闭构件(210)具有：躯体部(212)；头部(211)；以及凸缘部(214)，其设于躯体部(212)和头部(211)之间且呈与躯体部(212)相比向驱动器主体部(100)的径向外侧凸起的凸状。

技术领域

本发明涉及利用气体或者液体使管进行膨胀和收缩的流体压驱动器，具体而言，涉及所谓的McKibben型的流体压驱动器。

背景技术

以往，作为上述那样的使管进行膨胀和收缩的流体压驱动器，广泛使用具有利用气压进行膨胀、收缩的橡胶制的管(管状体)和覆盖管的外周面的套筒(网状加强构造)的构造(所谓的McKibben型)(例如专利文献1)。

利用由金属形成的封闭构件对由管和套筒形成的驱动器主体部的两端进行压接。

套筒是将聚酰胺纤维等高张力纤维或者金属的帘线编织而成的筒状的构造体，用于将管的膨胀运动限制在预定范围。

这样的流体压驱动器应用于各种领域，特别是，适合用作看护、福利用设备的人工肌肉。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开昭61-236905号公报

发明内容

上述那样的流体压驱动器除了应用于看护、福利用设备的人工肌肉之外，还能够应用于机器人等。在这样的流体压驱动器中，要求更高的收缩力，因此考虑设为使用矿物油等作为流体的液压驱动。

在液压驱动的情况下，会对流体压驱动器的内部施加极高的压力(5MPa左右)，因此流体压驱动器发生故障的可能性较高。具体而言，驱动器主体部，即管和套筒自封闭构件脱离而变得无法工作。

因此，本发明的目的在于，提供一种即使在设为液压驱动的情况等会施加较高的压力的情况下也能够可靠地防止管和套筒自封闭构件脱离而变得无法工作的状况的流体压驱动器。

本发明的一个技术方案的流体压驱动器(流体压驱动器10)包括：驱动器主体部(驱动器主体部100)，其由管(管110)和套筒(套筒120)形成，该管(管110)呈圆筒状且利用流体的压力进行膨胀和收缩，该套筒(套筒120)是将定向于预定方向的帘线编织而成的构造体且覆盖所述管的外周面；以及封闭机构(例如封闭机构200)，其用于封闭所述驱动器主体部的在所述驱动器主体部的轴向(轴向D_AX)上的端部。

所述封闭机构包括：封闭构件(封闭构件210)，其插入到所述驱动器主体部中；约束构件(例如压接环230)，其设于被插入了所述封闭构件的所述驱动器主体部的外周面，用于约束所述驱动器主体部；以及卡定构件(例如卡定环220)，其用于将所述套筒卡定于所述封闭构件。

所述封闭构件具有：躯体部(躯体部212)，其插入到所述管中；头部(头部211)，其与所述躯体部相连且该头部在所述轴向上设于所述躯体部的外侧；以及凸缘部(凸缘部214)，其设于所述躯体部和所述头部之间且呈与所述躯体部相比向所述驱动器主体部的径向外侧凸起的凸状。

附图说明

图1是流体压驱动器10的侧视图。

图2是流体压驱动器10的局部分解立体图。

图3是封闭构件210的单体立体图。