[发明专利]一种无人机的飞行控制方法及无人机

权利要求书

1.一种无人机的飞行控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标物体所佩戴的穿戴设备的位置信息和动作信息，其中，所述动作信息由所述穿戴设备检测获得；

判断所述穿戴设备的动作信息是否与预设的第一动作模板相匹配；

若与所述第一动作模板相匹配，则根据所述穿戴设备的所述位置信息对所述无人机的飞行位置、所述无人机的所搭载的成像设备的拍摄角度和所述目标物体在所述无人机的所搭载的成像设备中的成像大小中的至少一者或组合进行调整，以使得所述无人机处于所述穿戴设备的预定距离范围内且所述目标物体处于所述成像设备的预定拍摄范围内。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述穿戴设备为佩戴于所述目标物体的手臂上的手环或手表，所述第一动作模板对应于所述目标物体的挥手动作。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述穿戴设备的所述位置信息对所述无人机的飞行位置、所述无人机的所搭载的成像设备的拍摄角度和所述目标物体在所述无人机的所搭载的成像设备中的成像大小中的至少一者或组合进行调整的步骤包括：

根据所述穿戴设备的水平位置信息与所述无人机的水平位置信息调整所述无人机的水平飞行位置，以将所述无人机与所述穿戴设备的水平相对距离调整到第一预定距离范围内；

根据所述穿戴设备的高度信息与所述无人机的高度信息调整所述无人机的飞行高度，以将所述无人机与所述穿戴设备的相对高度调整到第二预定距离范围内；

根据所述无人机和所述穿戴设备的水平相对距离和相对高度计算所述无人机与所述穿戴设备之间连线相对于水平方向或竖直方向的夹角，并根据所述夹角调整所述成像设备的拍摄角度，以使得所述成像设备的光轴方向调整到相对于所述无人机与所述穿戴设备之间连线处于预定角度范围内；

根据所述无人机和所述穿戴设备的水平相对距离和相对高度调整所述成像设备的焦距，使得所述目标物体在所述成像设备中的成像大小占整个拍摄画面的比例处于预定比例范围内。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

从所述成像设备的拍摄画面内对所述目标物体进行视觉识别。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从所述成像设备的拍摄画面内对所述目标物体进行视觉识别的步骤包括：

对所述拍摄画面中的至少两个候选物体进行动作识别，以分别获取所述至少两个候选物体的动作信息；

将所述至少两个候选物体的动作信息与所述穿戴设备的动作信息或所述第一动作模板进行匹配；

将相匹配的所述候选物体作为所述目标物体。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

结合后续获得的所述穿戴设备的位置信息和视觉识别获得的所述目标物体的位置信息控制所述无人机对所述目标物体进行跟踪。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述结合后续获得的所述穿戴设备的位置信息和视觉识别获得的所述目标物体的位置信息控制所述无人机对所述目标物体进行跟踪的步骤包括：

根据所述穿戴设备的位置信息调整所述无人机的飞行位置，并根据视觉识别获得的所述目标物体的位置信息调整所述无人机的拍摄角度。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述结合后续获得的所述穿戴设备的位置信息和视觉识别获得的所述目标物体的位置信息控制所述无人机对所述目标物体进行跟踪的步骤进一步包括：

判断所述穿戴设备的位置信息和视觉识别获得的所述目标物体的位置信息之间的差异是否大于预设阈值；

若大于所述预设阈值，则重新根据所述穿戴设备的所述位置信息对所述无人机的飞行位置、所述无人机的所搭载的成像设备的拍摄角度和所述目标物体在所述无人机的所搭载的成像设备中的成像大小中的至少一者或组合进行调整，以使得所述无人机处于所述穿戴设备的预定距离范围内且所述目标物体处于所述成像设备的预定拍摄范围内。