[发明专利]一种无人机的飞行控制方法及无人机

说明书

一种无人机的飞行控制方法及无人机，该方法包括：获取目标物体所佩戴的穿戴设备的位置信息和动作信息(S10)，判断穿戴设备的动作信息是否与预设的第一动作模板相匹配(S12)，并在匹配时，根据穿戴设备的位置信息对无人机的飞行位置、无人机的所搭载的成像设备的拍摄角度和目标物体在无人机的所搭载的成像设备中的成像大小中的至少一者或组合进行调整，以使得无人机处于穿戴设备的预定距离范围内且目标物体处于成像设备的预定拍摄范围内(S14)，从而用户通过便携的穿戴设备即可实现控制无人机飞行，而不需要携带笨重的控制器，提高无人机控制的便利性。

【技术领域】

本发明涉及无人机通信领域，特别是涉及一种无人机的飞行控制方法及无人机。

【背景技术】

目前消费级无人机市场正在蓬勃的发展中，而大部分的消费级别的无人机都是用于航拍。航拍中常利用视觉跟踪技术控制无人机自动跟随目标物体飞行。但是，现有的视觉跟踪技术难以获得目标物体的位置，并且在目标物体经过障碍物后难以识别，容易使得无人机跟丢目标物体。

此外，现有技术中常采用遥控器控制无人机，但当用户到户外参与滑雪、登山、山地自行车骑行等活动时，携带较为笨重的遥控器及其不便。

【发明内容】

本发明主要解决的技术问题是提供一种无人机的飞行控制方法及无人机，能够解决现有技术中利用视觉跟踪技术的无人机容易跟丢目标物体以及携带遥控器不便的问题。

为解决上述技术问题，本发明采用的第一个技术方案是：提供一种无人机的飞行控制方法，包括：获取目标物体所佩戴的穿戴设备的位置信息和动作信息；判断穿戴设备的动作信息是否与预设的第一动作模板相匹配；若与第一动作模板相匹配，则根据穿戴设备的位置信息对无人机的飞行位置、无人机的所搭载的成像设备的拍摄角度和目标物体在无人机的所搭载的成像设备中的成像大小中的至少一者或组合进行调整，以使得无人机处于穿戴设备的预定距离范围内且目标物体处于成像设备的预定拍摄范围内。

其中，穿戴设备为佩戴于目标物体的手臂上的手环或手表，第一动作模板对应于目标物体的挥手动作。

其中，根据穿戴设备的位置信息对无人机的飞行位置、无人机的所搭载的成像设备的拍摄角度和目标物体在无人机的所搭载的成像设备中的成像大小中的至少一者或组合进行调整的步骤包括：根据穿戴设备的水平位置信息与无人机的水平位置信息调整无人机的水平飞行位置，以将无人机与穿戴设备的水平相对距离调整到第一预定距离范围内；根据穿戴设备的高度信息与无人机的高度信息调整无人机的飞行高度，以将无人机与穿戴设备的相对高度调整到第二预定距离范围内；根据无人机和穿戴设备的水平相对距离和相对高度计算无人机与穿戴设备之间连线相对于水平方向或竖直方向的夹角，并根据该夹角调整成像设备的拍摄角度，以使得成像设备的光轴方向调整到相对于无人机与穿戴设备之间连线处于预定角度范围内；根据无人机和穿戴设备的水平相对距离和相对高度调整成像设备的焦距，使得目标物体在成像设备中的成像大小占整个拍摄画面的比例处于预定比例范围内。

其中，该方法进一步包括：从成像设备的拍摄画面内对目标物体进行视觉识别。

其中，从成像设备的拍摄画面内对目标物体进行视觉识别的步骤包括：对拍摄画面中的至少两个候选物体进行动作识别，以分别获取至少两个候选物体的动作信息；将至少两个候选物体的动作信息与穿戴设备的动作信息或第一动作模板进行匹配；将相匹配的候选物体作为目标物体。

其中，该方法进一步包括：结合后续获得的穿戴设备的位置信息和视觉识别获得的目标物体的位置信息控制无人机对目标物体进行跟踪。

其中，结合后续获得的穿戴设备的位置信息和视觉识别获得的目标物体的位置信息控制无人机对目标物体进行跟踪的步骤包括：根据穿戴设备的位置信息调整无人机的飞行位置，并根据视觉识别获得的目标物体的位置信息调整无人机的拍摄角度。