[发明专利]绝对车轮滚动半径的估计和竖向压缩值的估计

权利要求书

1.一种估计车辆(10)的车轮的绝对车轮滚动半径的方法，包括以下步骤：

-测量至少两个横摆率信号，每个横摆率信号指示所述车辆的横摆率；

-测量至少两个第一车轮速度信号，每个第一车轮速度信号指示所述车辆的第一车轮(12)的角速度；

-测量至少两个第二车轮速度信号，每个第二车轮速度信号指示所述车辆的第二车轮(14)的角速度；

-基于测量的所述横摆率信号、测量的所述第一车轮速度信号以及测量的所述第二车轮速度信号，确定所述第一车轮的第一绝对车轮滚动半径和所述第二车轮的第二绝对车轮滚动半径，

其中，所述确定还基于根据下式的关系：

其中，表示横摆率，r_ι表示第一绝对车轮滚动半径，r_r表示第二绝对车轮滚动半径，ω_ι表示第一车轮速度，ω_r表示第二车轮速度，B表示车轴宽度以及K表示偏移常数。

2.一种估计车辆(10)的车轮的绝对车轮滚动半径的方法，包括以下步骤：

-测量至少两个横摆率信号，每个横摆率信号指示所述车辆的横摆率；

-测量至少两个第一车轮速度信号，每个第一车轮速度信号指示所述车辆的第一车轮(12)的角速度；

-测量至少两个第二车轮速度信号，每个第二车轮速度信号指示所述车辆的第二车轮(14)的角速度；

-测量至少两个横向加速度信号，每个横向加速度信号指示所述车辆的横向加速度，以及

-基于测量的所述横摆率信号、测量的所述第一车轮速度信号、测量的所述第二车轮速度信号、竖向压缩值和测量的所述横向加速度信号，确定所述第一车轮的第一绝对车轮滚动半径和所述第二车轮的第二绝对车轮滚动半径，

其中，所述确定还基于根据下式的关系：

其中，表示横摆率，r_ι表示第一绝对车轮滚动半径，r_r表示第二绝对车轮滚动半径，ω_ι表示第一车轮速度，ω_r表示第二车轮速度，B表示车轴宽度，α_y表示所述车辆的横向加速度，C表示竖向压缩值以及K表示偏移常数。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述确定是在不使用所述车辆的车轮的标称车轮半径的情况下执行的。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述确定包括统计回归分析，所述统计回归分析包括递归估计或者批量分析。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述第二绝对车轮滚动半径是基于确定的所述第一绝对车轮滚动半径和比例因数所确定的。

6.根据权利要求1或2所述的方法，包括如下步骤中的至少一个步骤：

-按照时间序列，测量至少两个横摆率信号；

-按照时间序列，测量至少两个第一车轮速度信号；

-按照时间序列，测量至少两个第二车轮速度信号。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述确定是在不使用下列项中的至少一项的情况下进行的：

-指示所述车辆的速度的速度信号；

-GPS信号。

8.根据权利要求1或2所述的方法，还包括从辅助传感器接收至少一个辅助信号，

其中，所述确定还基于所述至少一个辅助信号，并且

其中，所述至少一个辅助信号指示以下项中的至少一项：发动机扭矩、特定车轴/车轮扭矩、车轮滑移、发动机转速(RPM)、纵向加速度、所述车辆的载荷、车轴高度、悬架压力、环境温度、方向盘转角、轮胎类型、车轮上的标准化牵引力、摩擦相关值、制动压力、轮胎压力、轮胎温度、悬架高度、控制标志寄存器。

9.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述第一车轮和所述第二车轮为后轮，或者所述第一车轮和所述第二车轮为前轮。