[发明专利]绝对车轮滚动半径的估计和竖向压缩值的估计

说明书

公开了用于估计车辆的车轮的绝对车轮滚动半径和/或竖向压缩值的方法、装置和计算机程序产品，其中，车辆的横摆率、第一车轮和第二车轮的轮速以及可选的所述车辆的横向角速度被测量并且被用作所述估计的基础。

技术领域

本发明总体上涉及估计车辆的车轮的车轮滚动半径以及估计车辆的车轮的竖向压缩值。

背景技术

出于舒适和安全的目的，汽车包括各种监控和稳定系统，这些系统检测并潜在地控制从发动机到轮胎状况的当前驾驶特性。轮胎或车轮状况(诸如压力监测、松动车轮检测或轮胎刚度确定)是特别令人注意的，因为轮胎和车轮形成与道路的主要接触点并且受到剧烈的摩损力。

滚动半径估计已成为监测轮胎或车轮状况的有价值工具。特别地，相对滚动半径估计旨在识别与标称值或参考值的偏差。相反，绝对滚动半径估计旨在识别滚动半径的实际绝对值。

例如，从US6,834,222中已知一种用于轮胎不平衡检测的系统，其中基于车辆速度估计相对滚动半径。车辆速度是由车轮角速度传感器通过滚动半径确定的。然而，如果不知道绝对车轮滚动半径，则这种确定是很容易出错并且受到系统确定误差的影响。此外，这种方法需要精确了解相对半径估计的标称值或参考值。

在其它方法中，由GPS信号确定的车辆速度可以用作滚动半径估计的基础。如果存在GPS设备，则可以实施该方法，但并非所有车辆都有GPS设备。

此外，轮胎刚度是轮胎状况的变量，其对于轮胎压力监测和车轮分类都有影响。轮胎状况的数据处理中的常见问题是这些变量的相互作用。例如，滚动半径变化取决于轮胎压力和轮胎刚度二者。因此，与滚动半径估计同时或独立地估计压缩常数是非常有意义的。

因此，本发明的目的是提供用于估计或确定车辆的车轮的参数的改进的解决方案，特别是用于估计或确定车辆的车轮的绝对车轮滚动半径以及估计或确定车辆的车轮的竖向压缩值的改进的解决方案。

发明内容

公开了方法、装置以及计算机程序产品。

在第一方面，公开了一种估计车辆的车轮的绝对车轮滚动半径的方法。该方法包括测量至少两个横摆率信号，每个横摆率信号指示所述车辆的横摆率。所述方法包括：测量至少两个第一车轮速度信号，每个第一车轮速度信号指示所述车辆的第一车轮的角速度；以及测量至少两个第二车轮速度信号，每个第二车轮速度信号指示所述车辆的第二车轮的角速度。基于测量的所述横摆率信号、测量的所述第一车轮速度信号以及测量的所述第二车轮速度信号，确定所述第一车轮的第一绝对车轮滚动半径和所述第二车轮的第二绝对车轮滚动半径。

在一些示例中，第一车轮和第二车轮可以为后轮。这种布置可以称为后部布置。例如，第一车轮可以为左后轮，第二车轮可以为右后轮，反之亦可。

可替选地，第一车轮和第二车轮可以为前轮(称为前部布置)或者可以为前述布置的组合，例如，第一车轮可以为前轮并且第二车轮可以为后轮，反之亦可。例如，如果第一车轮和第二车轮位于车辆的同一侧，则该布置可以称为(左或右)侧布置。可替选地，如果第一车轮和第二车轮位于车辆的相对侧，则该布置可以称为对角布置。

此外，各个车轮可以是从动轮或非从动车轮。各个车轮可以是转向轮或非转向车轮。

在整个说明书中，将概括地描述所述方法，并且所述方法可以应用于车轮布置以及从动或非从动车轮和转向或非转向车轮的任一组合。然而，对于一些布置(例如，前部布置、对角布置、从动轮布置、转向轮布置等)，考虑特定的布置，可以优选特定的实施方式。出于示例的目的，在本说明书中，除非另有说明，否则第一车轮可以被称为(后)左轮并且第二车轮可以被称为(后)右轮。

在一些示例中，所述确定可以基于测量的信号之间的特定关系。例如，所述关系可以表示为：