[发明专利]给料机系统、拾放机器及方法

权利要求书

1.一种给料机系统，包括：

给料机，设置为接收元件；

拾取点，设置成用于呈现来自输送带的所述元件以用于后续的拾取过程；以及

拍照系统，设置为在后续拾取步骤之前，在所述拾取点处或在所述拾取点之前观察所述元件，

其中，所述拍照系统设置为拍摄所述元件的第一图像和所述元件的第二图像，

其中所述拍照系统设置为测量所述元件的一个或多个顶侧特征与所述元件轮廓之间的位置差。

2.根据权利要求 1 所述的给料机系统，其中所述给料机设置为接收输送带，其中所述输送带包括处于所述元件上方的盖子，且其中所述给料机设置为在提供所述元件用于通过拍照系统观察之前，移除所述盖子。

3.根据权利要求 1 所述的给料机系统，还包括给料机储库，其具有桥，其中所述给料机附接至所述给料机储库，其中所述桥在所述给料机上方延伸穿过所述给料机储库，且其中所述拍照系统位于所述桥上。

4.根据权利要求 1 所述的给料机系统，其中所述拍照系统包括远程照相机以及光纤透镜。

5.根据权利要求 1 所述的给料机系统，其中所述给料机还包括输送带下方的面向上的背灯，且其中所述面向上的背灯是低型面高度且独立的 LED 灯带。

6.一种检查元件的方法，包括：

接收，通过给料机接收元件；

获得，通过拍照系统获得关于所述元件位置的位置信息，包括通过所述拍照系统拍摄所述元件的第一图像和所述元件的第二图像；

计算位置差，通过控制系统计算所述元件的轮廓和所述元件的顶侧特征之间的位置差；

呈现，在所述获得后呈现所述元件用于拾取；以及

拾取，使用拾放头拾取所述元件。

7.根据权利要求 6 所述的方法，其中接收元件包括接收输送带，所述输送带在元件上方具有盖子，所述方法还包括在获得前移除所述盖子。

8.根据权利要求 6 所述的方法，还包括在所述拾放头放置所述元件期间使用位置信息。

9.根据权利要求 6 所述的方法，其中，获得位置信息还包括找到所述元件的轮廓，并还包括找到元件的顶侧特征。

10.根据权利要求 7 所述的方法，还包括：

通过控制系统发信号，用于在找到所述元件的外轮廓之前，所述给料机打开位于所述输送带下方的面向上的背灯；以及

通过控制系统发信号，用于在找到所述元件的顶侧特征之前，所述拍照系统打开拍照系统的灯。

11.一种拾放机器，包括：

给料机系统，其包括

给料机，设置为接收元件；以及

拾取点，设置为呈现来自输送带的所述元件，用于后续拾取处理；

拾放头，设置为从所述给料机拾取所述元件；以及

拍照系统，设置为在所述拾取点处或所述拾取点之前观察所述元件； 其中，所述拍照系统设置为在后续拾取步骤之前，拍摄所述元件的第一图像和所述元件的第二图像，

其中所述拍照系统设置为测量所述元件的顶侧特征和所述元件的轮廓之间的位置差。

12.根据权利要求 11 所述的拾放机器，其中所述给料机设置为接收所述输送带，所述输送带在所述元件上方具有盖子，且其中所述给料机设置为在将所述元件提供给所述拍照系统观察之前，移除所述盖子。

13.根据权利要求 11 所述的拾放机器，还包括控制系统，且其中由所述拍照系统测量的所述位置差被提供给所述控制系统。