[发明专利]测量系统、作业机械及测量方法有效
| 申请号： | 201780056362.4 | 申请日： | 2017-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN109716058B | 公开（公告）日： | 2021-05-14 |
| 发明（设计）人： | 川本骏;山口博义;菅原大树 | 申请（专利权）人： | 株式会社小松制作所 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00;E02F9/26;G01B11/24;G01C11/04 |
| 代理公司： | 北京德崇智捷知识产权代理有限公司 11467 | 代理人： | 贺征华 |
| 地址： | 日本国东*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 测量 系统 作业 机械 测量方法 | ||
1.一种测量系统，其特征在于，包括：
拍摄部，其安装于作业机械的回转体，对所述作业机械的周围的形状进行拍摄；
位置检测部，其求取所述回转体的位置；
拍摄部位置运算部，其运算在所述回转体的回转动作过程中所述拍摄部进行拍摄时的所述拍摄部的位置；以及
三维位置运算部，其根据由所述拍摄部位置运算部运算出的所述拍摄部的位置，求取所述拍摄时的所述作业机械的周围的在三维坐标系中的三维位置。
2.根据权利要求1所述的测量系统，其特征在于，包括：
共同部分提取部，其求取在所述作业机械的回转动作过程中由所述拍摄部拍摄的多个二维图像间的共同部分，
所述拍摄部位置运算部运算在所述拍摄部进行拍摄时的所述拍摄部的位置。
3.根据权利要求1或2所述的测量系统，其特征在于，
所述拍摄部位置运算部为了运算拍摄时的所述拍摄部的位置而运算拍摄时的所述回转体的回转角度，从而运算所述拍摄部的位置。
4.根据权利要求1或2所述的测量系统，其特征在于，
所述拍摄部位置运算部利用在所述回转体进行回转动作之前的所述回转体的位置、或在所述回转体进行回转动作之后的所述回转体的位置，对在所述拍摄部进行拍摄时的所述拍摄部的位置进行校正。
5.根据权利要求3所述的测量系统，其特征在于，
所述拍摄部位置运算部利用在所述回转体进行回转动作之前的所述回转体的回转角度、以及在所述回转体进行回转动作之后的所述回转体的回转角度，对所述回转体的回转动作过程中的回转角度进行校正。
6.根据权利要求4所述的测量系统，其特征在于，
所述拍摄部位置运算部利用在所述回转体进行回转动作之前的所述回转体的回转角度、以及在所述回转体进行回转动作之后的所述回转体的回转角度，对所述回转体的回转动作过程中的回转角度进行校正。
7.根据权利要求2所述的测量系统，其特征在于，
所述拍摄部位置运算部利用多个共同部分通过最小平方法运算所述拍摄部的位置。
8.根据权利要求1或2所述的测量系统，其特征在于，
所述三维位置运算部对在所述回转体的回转动作过程中获得的多个所述作业机械的周围的三维位置进行结合。
9.一种作业机械，其特征在于，包括：
权利要求1至8中任一项所述的测量系统。
10. 一种测量方法，其特征在于，包括：
对在安装于作业机械的回转体的回转动作过程中的、在安装于所述回转体的拍摄部进行拍摄时的所述拍摄部的位置进行运算的步骤；以及
根据运算出的所述拍摄部的位置，求取在所述拍摄时的所述作业机械的周围的在三维坐标系中的三维位置的步骤。
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