[发明专利]测量系统、作业机械及测量方法

说明书

本发明的测量系统包括：拍摄部，其安装于作业机械的回转体，对所述作业机械的周围的形状进行拍摄；位置检测部，其求取所述回转体的位置；拍摄部位置运算部，其运算在所述回转体的回转动作过程中所述拍摄部进行拍摄时的所述拍摄部的位置；以及三维位置运算部，其根据由所述拍摄部位置运算部运算出的所述拍摄部的位置，求取所述拍摄时的所述作业机械的周围的三维位置。

技术领域

本发明涉及对作业机械的周围进行测量的测量系统、作业机械以及测量方法。

背景技术

以往存在具有拍摄装置的作业机械。在专利文献1中，记载有如下技术：基于存储于存储部的施工计划数据和立体相机的位置信息来生成施工计划图像数据，并将施工计划图像数据与通过立体相机拍摄的现状图像数据重叠，将重叠后的合成图像以三维的方式显示在三维显示装置上。

专利文献1：日本特开2013-036243号公报

发明内容

存在想要广范围地测量作业机械的周围的形状的要求。关于广范围地测量作业机械的周围的形状，在专利文献1中既没有公开也没有启示，存在改善的余地。

本发明的目的在于广范围地测量作业机械的周围的形状。

本发明的第一方面提供一种测量系统，其特征在于，包括：拍摄部，其安装于作业机械的回转体，对上述作业机械的周围的形状进行拍摄；位置检测部，其求取上述回转体的位置；拍摄部位置运算部，其运算在上述回转体的回转动作过程中上述拍摄部进行拍摄时的上述拍摄部的位置；以及三维位置运算部，其根据由上述拍摄部位置运算部运算出的上述拍摄部的位置，求取上述拍摄时的上述作业机械的周围的三维位置。

本发明的第二方面提供一种测量系统，根据第一方面，包括：共同部分提取部，其求取在上述作业机械的回转动作过程中由上述拍摄部拍摄的多个二维图像间的共同部分，上述拍摄部位置运算部运算在上述拍摄部进行拍摄时的上述拍摄部的位置。

本发明的第三方面提供一种测量系统，根据第一方面或第二方面，上述拍摄部位置运算部为了运算拍摄时的上述拍摄部的位置而运算拍摄时的上述回转体的回转角度，从而运算上述拍摄部的位置。

本发明的第四方面提供一种测量系统，根据第一方面至第三方面中的任一方面，上述拍摄部位置运算部利用在上述回转体进行回转动作之前的上述回转体的位置、或在上述回转体进行回转动作之后的上述回转体的位置，对在上述拍摄部进行拍摄时的上述拍摄部的位置进行校正。

本发明的第五方面提供一种测量系统，根据第三方面或第四方面，上述拍摄部位置运算部利用在上述回转体进行回转动作之前的上述回转体的回转角度、以及在上述回转体进行回转动作之后的上述回转体的回转角度，对上述回转体的回转动作过程中的回转角度进行校正。

本发明的第六方面提供一种测量系统，根据第二方面至第五方面中的任一方面，上述拍摄部位置运算部利用多个共同部分通过最小平方法运算上述拍摄部的位置。

本发明的第七方面提供一种测量系统，根据第一方面至第六方面中的任一方面，上述三维位置运算部对在上述回转体的回转动作过程中获得的多个上述作业机械的周围的三维位置进行结合。

本发明的第八方面提供一种作业机械，其包括：第一方面至第七方面中的任一方面涉及的测量系统。

本发明的第九方面提供一种测量方法，其包括：对在安装于作业机械的回转体的回转动作过程中的、在安装于上述回转体的拍摄部进行拍摄时的上述拍摄部的位置进行运算的步骤；以及根据运算出的上述拍摄部的位置，求取在上述拍摄时的上述作业机械的周围的三维位置的步骤。

根据本发明，能够广范围地测量作业机械的周围的形状。

附图说明

图1是表示实施方式涉及的液压挖掘机的立体图。

图2是实施方式涉及的液压挖掘机的驾驶席附近的立体图。