[发明专利]姿势估计装置

权利要求书

1.一种姿势估计装置，其中，具备：

图像获取部(11)，从多个照相机获取多个图像，所述多个照相机是为了拍摄车辆的周围而安装于该车辆的多个照相机(20a～20d)，所述多个照相机(20a～20d)以使拍摄范围的一部分相互重复的范围亦即重复范围形成于多处的方式安装于所述车辆；

检测部(11、12、S100～S110)，针对由所述图像获取部在同一时间获取的多个图像中的每个图像，在拍摄到所述重复范围的所述图像上的区域，检测至少一个表示规定的特征的部分亦即特征部分；

估计部(12、13、S112～S118)，针对各所述重复范围的每一个，计算从拍摄到该重复范围的在同一时间获取的多个图像中的每个图像检测出的相同的所述特征部分彼此的位置的偏移量，并基于该偏移量的比较，估计与所述车辆的姿势相关的规定的物理量；

姿势信息输出部(14、S130)，输出由所述估计部估计出的物理量的信息，作为表示所述车辆的姿势的信息亦即姿势信息；

可靠性判断部(14、S120、S122)，基于对由所述估计部估计出的物理量所表示的所述车辆的姿势与基于所述车辆所具备的陀螺仪传感器测量的与所述车辆的姿势相关的测量结果进行比较的结果，判断所述陀螺仪传感器的可靠性；以及

可靠性信息输出部(14、S124)，在通过所述可靠性判断部否定了所述陀螺仪传感器的可靠性的情况下，输出表示被否定的意思的信息亦即可靠性否定信息。

2.一种姿势估计装置，其中，具备：

图像获取部(11)，从多个照相机获取多个图像，所述多个照相机是为了拍摄车辆的周围而安装于该车辆的多个照相机(20a～20d)，所述多个照相机(20a～20d)以使拍摄范围的一部分相互重复的范围亦即重复范围形成于多处的方式安装于所述车辆；

检测部(11、12、S100～S110)，针对由所述图像获取部在同一时间获取的多个图像中的每个图像，在拍摄到所述重复范围的所述图像上的区域，检测至少一个表示规定的特征的部分亦即特征部分；

估计部(12、13、S112～S118)，针对各所述重复范围的每一个，计算从拍摄到该重复范围的在同一时间获取的多个图像中的每个图像检测出的相同的所述特征部分彼此的位置的偏移量，并基于该偏移量的比较，估计与所述车辆的姿势相关的规定的物理量；

姿势信息输出部(14、S130)，输出由所述估计部估计出的物理量的信息，作为表示所述车辆的姿势的信息亦即姿势信息；以及

环境判断部(14、S128)，判断与基于所述车辆所具备的陀螺仪传感器测量的特性相关的规定的环境的状态，

所述姿势信息输出部根据所述环境判断部的判断结果，选择性地进行输出由所述估计部估计出的物理量的信息作为所述姿势信息的控制、或者输出由所述陀螺仪传感器获取的测量结果的信息作为所述姿势信息的控制。