[发明专利]姿势估计装置

说明书

本发明提供一种姿势估计装置。姿势估计装置(1)获取由多个照相机(20a～20d)拍摄得到的多个图像，该多个照相机(20a～20d)以使拍摄范围的一部分相互重复的范围亦即重复范围形成于多处的方式安装于车辆。姿势估计装置针对多个图像检测出拍摄到重复范围的图像上的区域所包含的特征部分。而且，姿势估计装置针对各个重复范围的每一个，计算从拍摄到该重复范围的多个图像中的每个图像检测出的特征部分彼此的位置的偏移量，并基于针对多个重复范围的每一个计算出的偏移量的差异估计车辆的姿势。

技术领域

本公开涉及基于由安装于车辆的照相机获取的图像来估计车辆的姿势的姿势估计装置。

背景技术

专利文献1记载了根据通过车载照相机在各个不同的时刻拍摄到的多个图像，估计与车辆的姿势相关的作为旋转角之一的俯仰角的技术。

专利文献1：日本特开2012－26992号公报

专利文献1所记载的技术虽然能够基于由车载照相机拍摄到的图像来估计车辆的俯仰角，然而并未考虑侧倾角、横摆角等车辆的其他旋转角的估计。发明人详细研究的结果，发现了专利文献1所记载的技术不足以估计包括车辆的俯仰角、侧倾角以及横摆角等的综合姿势这样的课题。

发明内容

因此，本公开的一方面优选提供一种能够基于由安装于车辆的照相机获取的图像来估计与车辆的姿势相关的各种物理量的技术。

本公开的一个实施方式所涉及的姿势估计装置具备图像获取部、检测部、估计部、以及姿势信息输出部。

图像获取部构成为从安装于车辆的多个照相机获取多个图像。这些多个照相机用于对车辆的周围进行拍摄。多个照相机以拍摄范围的一部分相互重复的范围亦即重复范围形成于多处的方式安装于车辆。检测部构成为对于由图像获取部在同一时间获取的多个图像中的每个图像检测出至少一个特征部分。特征部分是在拍摄到重复范围的图像上的区域中表示规定的特征的部分。

估计部构成为基于由检测部检测到的特征部分对与车辆的姿势相关的规定的物理量进行估计。具体而言，估计部针对各个重复范围的每一个，计算从拍摄到该重复范围的多个图像中的每个图像检测出的特征部分彼此的位置的偏移量。而且，估计部基于针对多个重复范围的每一个计算出的偏移量的差异，估计与车辆的姿势相关的规定的物理量。姿势信息输出部构成为输出基于由估计部估计出的物理量的信息作为表示车辆的姿势的信息亦即姿势信息。

在车辆上安装有多个照相机的情况下，若由于车辆的姿势变化而各照相机位移，则根据车辆的姿势的变化方向、程度，在所重复的各照相机的拍摄范围内映出的物体的位置相互偏移。因此，在本公开所涉及的姿势估计装置中，对相当于由拍摄范围部分重复的多个照相机获取的图像中的重复范围的区域所包含的特征部分进行检测。而且，基于多个重复范围的每一个的特征部分的位置的偏移量估计车辆的姿势。这样一来，能够实现可估计与车辆的姿势相关的各种物理量的技术。

附图说明

通过参照附图的下述的详细描述，关于本公开的上述目的以及其他的目的、特征、优点变得更加明确。其附图的概要如下所述。

图1是表示实施方式的旋转角估计装置的构成的框图。

图2是表示照相机的安装位置、以及照相机的拍摄范围的说明图。

图3是表示旋转角估计装置所执行的处理的顺序的流程图。

图4是表示旋转角估计装置所执行的处理的顺序的流程图。

图5是表示基于车辆的姿势变化的拍摄图像的变化的说明图。

具体实施方式

以下，基于附图对本公开的实施方式进行说明。此外，本公开并不局限于下述的实施方式，而能够以各种实施方式实施。

[旋转角估计装置的构成的说明]